點動松開寫 60407CiA402 里停車有三種寫法只有一種還出力矩程序只有兩行看著挑不出毛病。問題就出在這兩行太短了垂直軸點動程序是這樣寫的按下6040h 寫 15松開6040h 寫 7往上往下都一樣60FF 一直掛著設(shè)定速度不動這兩行看著很規(guī)矩而且在水平軸上先跑過效果挺好按下就走松開就停停得住也不沖。于是原樣搬到了垂直軸。搬到垂直軸松開就往下溜。 15 和 7 之間只差一個 bit而那個 bit 決定的不是動不動是還出不出力矩。松手那一刻你要的是停止運動驅(qū)動器收到的是退出運行。在水平軸上這兩件事看不出區(qū)別搬到垂直軸就全露出來了。?? 還有一條事實先記著它跟會溜同樣重要另外一條垂直軸程序一字不改卻不滑。這條能告訴你真正的最后一道防線是什么第四節(jié)專門講?！?· · 一、15 和 7 之間差的是 bit3先把 6040h 這幾個位擺清楚位符號含義bit 0SOSwitch on合閘bit 1EVEnable voltage允許上電bit 2QSQuick stop1 表示不快停bit 3EOEnable operation運行使能bit 7FRFault reset故障復位bit 8HALT臨時停止不退出運行15 0x000Fbit0 到 bit3 全 1。7 0x0007bit0 到 bit2 是 1bit3 變成了 0。bit3 是 Enable operation也就是運行使能。清掉它觸發(fā)的是 CiA402 狀態(tài)機里的轉(zhuǎn)換 5Operation enabled0x0027→ Switched on0x0023這個狀態(tài)的含義技術(shù)資料里通常寫成Energized, no torque功率級還通著電但電機不出力矩。?? 這就是關(guān)鍵。很多人把 7 理解成關(guān)掉運動、電機還站著實際它是退出運行、力矩歸零。功率級帶電和能出力矩是兩回事。所以在垂直軸上松開寫 7 的真實效果是這樣的電機先減一陣子速減到零之后徹底不出力。從這一刻起誰托住這根軸就不是電控說了算了。 二、減速那段歸誰管看 605Ch別去調(diào) Pr5.06松手之后確實會減速不然就不是溜一點而是直接砸下來。但減速由誰執(zhí)行是有分支的。松下 A6 手冊減速停止時序那一節(jié)寫得很明白伺服 OFF 的時序由 605AhQuick stop option code、605BhShutdown option code、605ChDisable operation option code設(shè)置。這些對象為 0 時走伺服MINAS A6側(cè)的減速功能非 0 時走 CoECiA402側(cè)的減速功能。而 A6 的出廠初始值是對象出廠值605Ah Quick stop option code2605Bh Shutdown option code1605Ch Disable operation option code1605Dh Halt option code1605Ch 1非 0所以走的是 CiA402 側(cè)按 slow down ramp 減速速度模式下用的就是 6084 減速度減完之后轉(zhuǎn) Switched on。?? 這里有個很實在的坑既然走的是 CiA402 側(cè)A6 自己的 Pr5.06伺服 OFF 時序在當前配置下根本不參與。不少人照著垂直軸伺服 OFF 時序去調(diào) Pr5.06改完沒反應原因就在這兒那條路壓根沒走。但更關(guān)鍵的不是減速走哪條路而是終點都一樣。不管是 CiA402 側(cè)的斜坡還是 A6 側(cè)的減速終點都是力矩沒了。減速只是讓它滑得慢一點、滑得晚一點不會讓它停住。停住需要的是力矩或者抱閘。順帶說一句那個常被誤用的 DB如果你把 605Ch 改成 0才會走 A6 側(cè)的 Pr5.06出廠值 0 是減速中動態(tài)制動停止后動態(tài)制動。動態(tài)制動的制動力正比于轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速到零制動力就是零同樣托不住靜止的負載。所以那條路也不是解?！?· · 三、CiA402 里停車有三種寫法只有一種還出力矩這張表是整篇最該存下來的部分。寫法6040h狀態(tài)力矩怎么停由誰定Haltbit8 1即0x010F保持 Operation enabled? 保持605DhA6 出廠 1Disable operationbit3 0即0x0007轉(zhuǎn) Switched on? 撤掉605ChA6 出廠 1Quick stopbit2 0Quick stop active? 多數(shù)也撤605AhA6 出廠2?? 第三條要說清楚因為很多人以為快停是安全的605Ah 2 在 CiA402 里的定義是按 quick stop ramp6085h減速隨后轉(zhuǎn) Switch on disabled。也就是說快停停完之后同樣斷力矩垂直軸用快停照樣失去保護。三種寫法里只有 Halt 是停下但力矩還在。Halt 不觸發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換驅(qū)動器停在 Operation enabled只是把運動停了。這正是點動松開需要的語義?！?· · 四、同樣是 6040 寫 7為什么另一條垂直軸不滑這條事實說明一件事撤掉力矩是溜車的必要條件不是充分條件。力矩歸零之后負載動不動只看一組對比重力順著傳動鏈折算過來的負載轉(zhuǎn)矩有沒有超過傳動鏈自身的靜阻力矩。超過了軸被自己驅(qū)動著轉(zhuǎn)起來往下滑沒超過摩擦把它卡在原地看上去沒事所以兩條垂直軸程序一模一樣、結(jié)果卻不同差別一定在機械側(cè)。按概率排就這三種差別為什么不滑怎么確認有抱閘且時序?qū)C械抱閘在力矩歸零之前或同時夾緊查 BRK-OFF 輸出時序或者松手時聽有沒有抱閘動作聲傳動鏈能自鎖梯形絲杠或蝸輪蝸桿負載反推不動看絲杠類型和減速機型號靜摩擦夠大負載輕導軌或減速機的阻力吃掉了重力轉(zhuǎn)矩斷電后用手盤一下或者短行程實測自鎖這條值得單獨講因為它有硬判據(jù)滑動螺旋副的自鎖條件是導程角小于等于摩擦角寫成式子就是tan λ ≤ μ其中λ arctan導程 ÷π × 中徑。換算成臨界摩擦系數(shù)更直觀μ 臨界 導程 ÷π × 中徑實際摩擦系數(shù)大于它就鎖得住。中徑導程 5 mm導程 10 mm導程 20 mm20 mm0.07960.15920.318330 mm0.05310.10610.212240 mm0.03980.07960.15920.003 ~ 0.01滾珠絲杠的摩擦系數(shù)滾動摩擦0.10 ~ 0.30梯形絲杠的摩擦系數(shù)滑動摩擦??滾珠絲杠永遠不會自鎖。它靠滾珠把滑動變成滾動摩擦系數(shù)只有 0.003 到 0.01而上表臨界值最小的也有 0.04 左右差一到兩個數(shù)量級。這正是它又快又省力的原因也正是它在垂直軸上必須配抱閘的原因。梯形絲杠反過來了效率只有 20% 到 50%效率低是缺點能自鎖是優(yōu)點。??自鎖只能當?shù)诙婪谰€不能當?shù)谝坏?。那個判據(jù)里的 μ 是整個計算中最不可靠的數(shù)新潤滑脂會降低它螺紋磨合之后會降低它振動工況下有效摩擦系數(shù)甚至可以趨近于零螺栓在振動下會自己松就是同一個道理。真有墜落風險的位置要靠棘輪、制動器、蝸輪減速機或者機械擋塊這類正向保持裝置不能把安全押在摩擦上。 所以這次的排查可以很直接把兩條垂直軸的機械配置攤開對比差別落在哪一項上原因就在哪一項上。抱閘、自鎖、還是負載與摩擦一次就能定?！?· ·? 五、怎么改三種改法按改動量排第一種改動最小6040 一直寫 0x000F松開時只把 60FF 寫 0這是最省事也最正確的點動寫法。使能全程不動速度指令歸零速度環(huán)自己維持零速伺服鎖定把重力頂住。按下6040 寫 1560FF 寫設(shè)定速度松開6040 還是 15 不動60FF 寫 0第二種規(guī)范寫法松開時 6040 寫 0x010F置 bit8Halt 語義清晰減速按 605Dh出廠 1slow down ramp走停在 Operation enabled力矩不撤。?? 但必須配一個動作Halt 期間要把 60FF 也寫成 0。Halt 只是把運動停住60FF 里那個設(shè)定值還在一旦清除 Halt 位軸會立刻按原速度沖出去。第三種確實需要斷使能的場合把順序補完整①60FF 寫 0等 606Ch實際速度真正到零②確認零速之后再夾緊抱閘③抱閘確認夾住最后才寫 7反過來的話中間那段窗口里軸是純負載。??另外那個60FF 不動的習慣建議改掉?，F(xiàn)在松開時 60FF 還掛著設(shè)定速度全靠 605Ch 的斜坡兜著。哪天 605Ch 被改成 0、或者 6084 被人調(diào)大就是從設(shè)定速度直接斷力矩垂直軸直接掉。留著設(shè)定速度松手是把安全押在一個選項碼的出廠值上。 六、那行程越長滑越多和向下不滑呢主因已經(jīng)定了這兩條是次要因素但也別扔掉它們能幫你確認有沒有第二處毛病。行程越長滑越多。點動雖然是恒速的從 0 加速到設(shè)定轉(zhuǎn)速仍然需要距離。按 2000 r/min、加速度 30000 r/min/s、導程 10 mm 算要走11.11 mm才到頂。在這之前行程越短松手那一刻速度越低減速段越短后面那一段自由滑行的起點也越低。11.11 mm加速到 2000 r/min 需要走過的距離67 ms按 6084 從 2000 減到 0 的時間判別法繼續(xù)加長行程滑量飽和→ 是加速段效應改完程序就該消失滑量還在線性漲→ 是位置相關(guān)外力拖鏈、線纜、氣管懸掛重量隨高度變化或者導軌某段阻力不同那得去查機械改程序治不了。向下不滑先別當結(jié)論。向下運行時軸本來就在往下走松手后那一段下滑會被當成多走了一點方向一致肉眼分不出來。驗證辦法用同一把尺子量兩個方向。不看最終停在哪只看速度歸零之后那 1 秒里 6064h 還在不在變。如果向下其實也在滑那這條觀察就不成立只是你沒看見?！?· · 七、根治清單改程序這是主要的。6040 全程保持 0x000F松開只把 60FF 寫 0或者走 Halt松開寫0x010F同時把 60FF 歸 0確實要斷使能的補齊零速 → 夾緊抱閘 → 寫 7的順序別反過來回讀確認松開后狀態(tài)字應該一直穩(wěn)在 0x0027。如果變成 0x0023說明力矩還是被撤了別去調(diào) Pr5.06當前 605Ch 1 走的是 CiA402 側(cè)那條路沒生效斷電場景另配Pr5.10 設(shè) 4 到 7 Pr6.10 bit10 1 Pr6.51 非零這是報警落下防止跟正常松手是兩條路還有個高頻混記順手糾正Pr1.00 是位置環(huán)增益單位 0.1/sPr1.01 才是速度環(huán)增益單位 0.1 HzPr1.02 是速度環(huán)積分時間常數(shù)單位 0.1 ms。把 Pr1.00 當速度環(huán)比例增益調(diào)調(diào)的其實是位置環(huán)。?? 如果改完還想動 Pr1.02注意它屬于會被自動調(diào)整接管的參數(shù)?，F(xiàn)場那組 Pr1.00 3050、Pr1.02 50 落在 A6 剛性表第 22 檔上說明當前是自動調(diào)整在管。要手動調(diào)得先把 Pr0.02 設(shè)成 0 退出自動調(diào)整。另外自動調(diào)諧結(jié)束30 分鐘內(nèi)斷電結(jié)果不保存收工前手動寫一次 EEPROM。 八、波形怎么確認狀態(tài)字 6041h 是第一證據(jù)。松開的那一瞬間開始采連采幾百毫秒停在0x0027→ 力矩還在改對了跳到0x0023→ 進了 Switched on力矩沒了還是老樣子轉(zhuǎn)矩曲線看松手后的形狀減速期間應該有轉(zhuǎn)矩速度到零的那一刻轉(zhuǎn)矩掉下去緊接著位置曲線開始走。掉下去的那個點就是滑行的起點。位置曲線看速度歸零之后還有沒有臺階有臺階說明窗口還在。?? 讀波形前先做一件事單獨選中某一個測量項看界面底部的實時數(shù)值別直接讀縱軸刻度。PANATERM 右側(cè)縱軸經(jīng)常是多個物理量共用一套刻度把轉(zhuǎn)矩的刻度當速度讀很容易得出實際速度比指令還高這種結(jié)論。· · ·寫在最后這個故障的根子不在增益不在機械也不在重力補償。它在一行只有兩個取值的程序里6040 寫 15 還是寫 7。15 和 7 之間差的是 bit3bit3 是運行使能運行使能決定電機出不出力矩。垂直軸松手之后還能不能站住就看那一刻還有沒有力矩。CiA402 給停車留了三種寫法只有 Halt 是停下但力矩還在。15 / 7 這對組合之所以用得順手是因為它在水平軸上從來不出問題。水平軸沒有外力持續(xù)推著它斷掉力矩之后摩擦會讓它停下斷力矩和停下來在水平軸上是同一件事。所以水平軸測不出這個 bug它只會幫你在這段程序上蓋一個驗收通過。而另一條垂直軸程序一字不改卻不滑那是機械在替你兜底。兜不兜得住跟程序沒關(guān)系跟絲杠類型、有沒有抱閘、負載多重有關(guān)系。兜住了是運氣兜不住就是事故別把這兩者的差別交給運氣。? 最后一句安全的改完先跑短行程觀察松手后的下滑量和機械沖擊確認沒問題再放大行程。要長期靜止或者斷電抱閘時序必須單獨驗收。覺得這篇有點用點個贊、點個在看也轉(zhuǎn)給正在跟垂直軸較勁的同事。關(guān)注「老王的工控筆記」現(xiàn)場踩過的坑寫下來就不算白踩。#伺服調(diào)試 #垂直軸 #松下 A6 #CiA402 #控制字 #6040h #Halt #點動 #溜車 #EtherCAT #滾珠絲杠 #自鎖 #抱閘