1. 為什么第十五屆的“芯片選型”忽然成了所有人繞不開的話題從第十五屆備賽周期開始智能車競(jìng)賽里的一個(gè)趨勢(shì)變得非常明顯你打開官方通知后第一件事不再是去翻上屆學(xué)長(zhǎng)傳下來的代碼而是先去看“主控芯片”那一欄還能不能沿用老配置。我和逐飛這邊不少帶隊(duì)老師、實(shí)驗(yàn)室隊(duì)長(zhǎng)聊過大家的反應(yīng)很一致——如果放在早幾屆芯片選型根本不算選擇題因?yàn)橘愵}主控基本被長(zhǎng)期的行業(yè)慣性固定在某一條線上很多人甚至把“那家芯片”直接等同于智能車競(jìng)賽本身。但從第十五屆前后開始官方清單里能用的芯片一下子寬了許多英飛凌、NXP、ST、國(guó)產(chǎn)系列都擺上了臺(tái)面大家反而慌了。為什么“選擇變多”反而會(huì)慌因?yàn)榇蟛糠謪①愱?duì)伍并不是芯片專家大家需要的是一個(gè)“穩(wěn)妥能跑、資料夠多、壞了好換”的答案。以前默認(rèn)只有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)答案閉著眼睛抄上屆配置就行現(xiàn)在多選一選錯(cuò)了影響的不只是買哪塊板子而是整個(gè)備賽周期里所有外設(shè)驅(qū)動(dòng)、控制算法、調(diào)試工具的連帶更換。更尷尬的是第十五屆這個(gè)特殊年份還疊加了疫情帶來的線下備賽時(shí)間壓縮很多隊(duì)伍連實(shí)物車都很少碰根本沒法通過跑圈來驗(yàn)證平臺(tái)穩(wěn)定性所有判斷只能靠紙面參數(shù)和網(wǎng)上帖子來定。所以我才想在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)“再談”一次選題。第一輪分析文章里我們主要把官方目錄列了一遍告訴大家有哪些芯片可以用但真正落地之后你會(huì)發(fā)現(xiàn)同一個(gè)名字在不同組別、不同算法方案里的表現(xiàn)差異很大。第十五屆里同樣一顆芯片在四輪組做電磁循跡和在直立組做姿態(tài)解算完全是兩種難度同樣一顆芯片放在大一新生和放在研究生學(xué)長(zhǎng)手里能發(fā)揮出的實(shí)際戰(zhàn)斗力也完全不同。芯片選型從來不是“選最強(qiáng)的”而是“選你在規(guī)定時(shí)間內(nèi)真的能用好的”。后來大家再去搜“第二十一屆智能車競(jìng)賽規(guī)則”“第十八屆四輪車開源講解”這類話題時(shí)里面最常被翻出來的問題依然是同一個(gè)這個(gè)芯片到底夠不夠用這恰恰說明選型不是一錘子買賣而是一條貫穿備賽始終的決策鏈。今天這篇我就照著第十五屆的實(shí)際場(chǎng)景把這條決策鏈上的關(guān)鍵點(diǎn)重新過一遍。2. 選芯片到底在選什么從“主頻”回到“資源地圖”很多隊(duì)伍選型第一步是先看主頻和 Flash比如“這顆 200MHz比原來那顆 100MHz 高了一倍肯定更穩(wěn)”。這個(gè)邏輯聽起來沒毛病但放進(jìn)智能車這個(gè)場(chǎng)景里主頻只是最表層的東西。真正決定一顆芯片能不能適配你的方案要看的是它把外設(shè)資源擺在了哪些引腳上、這些外設(shè)能不能同時(shí)工作、中斷優(yōu)先級(jí)能不能滿足你的控制周期。2.1 先把整車的信號(hào)流畫出來我一般建議隊(duì)員在打開芯片數(shù)據(jù)手冊(cè)之前先畫一張最笨的信號(hào)圖。以最常見的四輪攝像頭組為例車上大概有這么幾路信號(hào)要進(jìn)主控?cái)z像頭圖像數(shù)據(jù)可能是數(shù)字?jǐn)z像頭并口/DVP 接口也可能是 SPI 接口甚至有少量方案用串口傳灰度編碼器反饋?zhàn)笥液筝喐饕宦吠ǔＳ谜唤獯a或者脈沖計(jì)數(shù)舵機(jī)控制 PWM一路電機(jī)驅(qū)動(dòng) PWM兩路或者更多取決于驅(qū)動(dòng)方式按鍵、撥碼開關(guān)、LED、蜂鳴器至少占掉幾個(gè) GPIO藍(lán)牙或者無線模塊至少要一個(gè)串口下載調(diào)試口又占掉一個(gè)串口或者 SWD/JTAG 引腳。這張圖一畫完你需要的資源清單就出來了至少兩路定時(shí)器用于編碼器至少三到六路 PWM一路硬件串口或多路串口一定數(shù)量的 GPIO。然后再回頭翻芯片選型表你會(huì)發(fā)現(xiàn)不少標(biāo)稱性能很高的芯片真正把引腳復(fù)用關(guān)系一查反而會(huì)卡殼——比如你想用的三路 PWM 被分配到了同一個(gè)定時(shí)器的不同通道而那個(gè)定時(shí)器同時(shí)又被編碼器占用這就產(chǎn)生了資源沖突。2.2 比主頻更值得注意的隱性資源在實(shí)際調(diào)車過程中有四個(gè)隱性資源經(jīng)常被忽略卻在第十五屆備賽里坑了很多人第一是 DMA 通道。攝像頭組每幀圖像數(shù)據(jù)量很大如果用 CPU 中斷一個(gè)字節(jié)一個(gè)字節(jié)地收主頻再高也會(huì)被拖死這時(shí)候必須靠 DMA 把數(shù)據(jù)搬到內(nèi)存緩沖區(qū)等一幀收完再喚醒 CPU 處理。選型時(shí)如果發(fā)現(xiàn)那款芯片擅長(zhǎng)高性能計(jì)算但 DMA 通道數(shù)量少、或者 DMA 請(qǐng)求映射不夠靈活攝像頭方案就可能很痛苦。第二是中斷響應(yīng)的確定性。智能車控制周期一般做到 1ms 到 10ms 不等電磁組甚至希望更快。如果芯片的中斷嵌套、優(yōu)先級(jí)設(shè)置很別扭或者多個(gè)外設(shè)共享同一根中斷線你調(diào)控制周期的時(shí)候就會(huì)出現(xiàn)“明明代碼沒改跑起來卻偶爾抖一下”的詭異現(xiàn)象。第三是 ADC 的穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)換位數(shù)。電磁組需要采集多路電感電壓AI 視覺組可能還需要采集一些模擬量。標(biāo)稱 12 位 ADC 不代表實(shí)際噪聲表現(xiàn)就好很多時(shí)候供電紋波一大低幾位全是亂跳。選型時(shí)最好看一下芯片內(nèi)置 ADC 的參考電壓源、采樣保持電路以及是否支持多路同步采樣。第四是串口數(shù)量和引腳的可用性。這一點(diǎn)最土卻最致命。你辛辛苦苦把算法調(diào)完了突然發(fā)現(xiàn)剩下的引腳不夠再接一個(gè)無線透?jìng)髂K或者下載調(diào)試口和某個(gè)傳感器引腳復(fù)用沖突最后只能飛線或者改板。第十五屆里很多隊(duì)伍的“芯片不夠用”其實(shí)就是“引腳安排不過來”而不是“性能不夠”。2.3 和隊(duì)友能力匹配也是硬指標(biāo)所謂選型還要把隊(duì)伍里誰會(huì)寫代碼、誰會(huì)畫板子、誰會(huì)查手冊(cè)這些因素算進(jìn)去。有的芯片性能確實(shí)強(qiáng)但寄存器手冊(cè)幾百頁(yè)工具鏈配置復(fù)雜如果隊(duì)伍里沒人用過這種內(nèi)核光是點(diǎn)亮一顆 LED、跑通一個(gè)串口就要折騰兩周后面算法根本沒時(shí)間調(diào)。反過來如果隊(duì)伍里有人對(duì)某顆芯片的庫(kù)函數(shù)和踩坑經(jīng)驗(yàn)非常熟哪怕這顆芯片賬面參數(shù)低一些整體出車的效率也會(huì)高很多。這也是為什么很多實(shí)驗(yàn)室會(huì)形成“傳承”上一屆用哪顆下一屆繼續(xù)用同一顆不是因?yàn)閼械脫Q而是因?yàn)椴瓤咏?jīng)驗(yàn)本身就是最寶貴的生產(chǎn)資料。3. 第十五屆的英飛凌線TC264、TC364、TC377怎么選才不冤第十五屆里英飛凌 AURIX 系列算是一個(gè)明顯的上升勢(shì)力。原因也不難理解一方面官方目錄給了英飛凌平臺(tái)正式身份另一方面逐飛這邊和不少同行圍繞 TC264 等芯片做了大量開源庫(kù)、核心板和例程把上手門檻拉低了一大截。于是許多隊(duì)伍第一次從傳統(tǒng)的單一平臺(tái)轉(zhuǎn)向 AURIX就成了第十五屆一道特別的風(fēng)景線。3.1 TC264第十三、十四屆積累下來的“黃金中庸”TC264 在隊(duì)伍里的口碑非常穩(wěn)。它的定位大致是這樣雙核 TriCore 架構(gòu)主頻在同級(jí)別里并不算夸張但面向電機(jī)控制、車身電子這類場(chǎng)景的外設(shè)設(shè)計(jì)非常齊全。對(duì)四輪組、直立組、信標(biāo)組來說TC264 更像一個(gè)“什么都能干、什么都不太偏科”的選手。很多隊(duì)伍一個(gè)核跑主循環(huán)和控制算法另一個(gè)核專門收?qǐng)D像、做預(yù)處理跑起來有余量寫代碼的邏輯也清晰。如果你問我第十五屆備賽最推薦的起步配置我大概率還是會(huì)說 TC264。倒不是因?yàn)樗~面數(shù)據(jù)最漂亮而是因?yàn)樗凇靶阅堋①Y料、功耗、封裝、價(jià)格、學(xué)習(xí)成本”這幾項(xiàng)里的綜合分最高。逐飛開源庫(kù)對(duì)它的支持也比較完整從 GPIO、串口、定時(shí)器、編碼器到攝像頭采集都有現(xiàn)成例程大一學(xué)生照著例程改一周內(nèi)就能讓小車動(dòng)起來。這種“短時(shí)間能出活”的屬性在疫情壓縮備賽周期的大背景下價(jià)值比什么浮點(diǎn)運(yùn)算能力都高。3.2 雙核任務(wù)劃分最容易想當(dāng)然的地方TC264 是雙核很多隊(duì)伍拿到板子第一反應(yīng)是“兩個(gè)核肯定比一個(gè)核快”。實(shí)際用起來才發(fā)現(xiàn)雙核帶來的第一波工作量不是性能提升而是任務(wù)劃分。你需要想明白哪個(gè)核負(fù)責(zé)控制閉環(huán)哪個(gè)核負(fù)責(zé)圖像處理兩個(gè)核之間怎么通信共享的外設(shè)比如同一個(gè) ADC、同一個(gè)定時(shí)器由誰初始化、誰來讀。我見過不少隊(duì)伍在這里翻車。有人把所有初始化都放在核 0結(jié)果核 1 使用的某個(gè)外設(shè)根本沒被正確初始化有人把控制算法放在核 1但中斷服務(wù)函數(shù)卻注冊(cè)在核 0 上導(dǎo)致響應(yīng)延遲忽高忽低。正確的做法是先把每個(gè)外設(shè)的使用者和數(shù)據(jù)流向標(biāo)清楚再?zèng)Q定掛在哪個(gè)核上最后通過核間通信機(jī)制郵箱或者共享內(nèi)存加標(biāo)志位傳遞關(guān)鍵數(shù)據(jù)。最穩(wěn)的分配方式往往是“一個(gè)核做實(shí)時(shí)控制絕不處理大數(shù)據(jù)另一個(gè)核做圖像采集和運(yùn)算絕不直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)”。3.3 TC364、TC377更強(qiáng)的芯片不一定等于更好的成績(jī)TC364 和 TC377 在第十五屆也有不少隊(duì)伍嘗試。TC364 可以理解為 TC264 的加強(qiáng)版外設(shè)資源更豐富適合傳感器數(shù)量多、信號(hào)種類雜的方案TC377 則是更高一檔的存在雙核加上更充沛的內(nèi)存和外設(shè)看起來完全能支撐更激進(jìn)的算法。但這里我要潑一盆冷水更強(qiáng)的芯片在備賽時(shí)間有限的情況下往往意味著更大的麻煩。TC377 這類高規(guī)格芯片的電源要求更嚴(yán)格核心電壓和 IO 電壓的時(shí)序配合、去耦電容的布局都有講究它的引腳更多、封裝更復(fù)雜手工焊接和飛線難度直線上升工具鏈配置、啟動(dòng)文件、鏈接腳本這些底層內(nèi)容也遠(yuǎn)比一顆簡(jiǎn)單芯片要繁瑣。很多隊(duì)伍把 TC377 拿回來以后第一周全在跟編譯器和下載器較勁第二周才發(fā)現(xiàn)自己連電機(jī)都還沒轉(zhuǎn)起來。換句話說TC264 是“你寫代碼它干活”TC377 在某些情況下會(huì)變成“你花時(shí)間伺候它然后才有機(jī)會(huì)讓它干活”。不是反對(duì)你用更高端的芯片而是強(qiáng)調(diào)一個(gè)判斷標(biāo)準(zhǔn)如果你的算法復(fù)雜度還沒有把 TC264 的資源吃滿換 TC377 大概率不會(huì)讓你的成績(jī)變好只會(huì)讓你的調(diào)試時(shí)間變長(zhǎng)。第十五屆的賽場(chǎng)上拿好成績(jī)的隊(duì)伍里不乏用 TC264 的而用 TC377 卻因?yàn)榈讓訂栴}早早淘汰的例子同樣不少。4. NXP 線、ST 線、國(guó)產(chǎn)線另外那半張名單絕不是陪跑很多隊(duì)伍一看英飛凌熱度高就把目錄里其他選項(xiàng)全忽略了。實(shí)際上第十五屆的選型目錄里NXP、ST 和國(guó)產(chǎn)芯片都留了明確的位置。這些平臺(tái)不一定是最優(yōu)解但在特定場(chǎng)景下完全可能比英飛凌更適合你。4.1 NXP 的“老將”價(jià)值NXP 平臺(tái)在智能車競(jìng)賽里算是老面孔了。過去很長(zhǎng)一段時(shí)間比賽主控被限制在一個(gè)比較窄的范圍里大量現(xiàn)成代碼、老學(xué)長(zhǎng)筆記、培訓(xùn)機(jī)構(gòu)資料都圍繞 NXP 體系積累下來。到了第十五屆NXP 依然憑借“資料多、有人教、踩坑案例全網(wǎng)都能搜到”的優(yōu)勢(shì)吸引了不少求穩(wěn)的隊(duì)伍。NXP 的典型代表大概是 Kinetis 系列里的某些型號(hào)比如 K60 這類 M4 內(nèi)核的芯片。以今天的眼光看它的主頻和外設(shè)不算驚艷但如果你做的是基礎(chǔ)四輪、基礎(chǔ)電磁這類相對(duì)傳統(tǒng)的組別控制邏輯本身不復(fù)雜資源完全夠用。更關(guān)鍵的是老平臺(tái)的老問題幾乎都被前人趟平了下載器怎么接、供電怎么處理、PWM 頻率怎么配、攝像頭 DMA 怎么收網(wǎng)上隨便一搜就是十幾篇帖子。對(duì)一支沒有“大神帶隊(duì)”的隊(duì)伍來說這種確定性和安全感有時(shí)候比性能參數(shù)更重要。4.2 STM32生態(tài)強(qiáng)大但要看用在哪個(gè)組STM32 能出現(xiàn)在選型目錄里讓很多從純嵌入式學(xué)習(xí)背景過來的隊(duì)員特別開心畢竟學(xué)校里單片機(jī)課用的就是它。STM32 的生態(tài)確實(shí)無與倫比中文資料極多、HAL 庫(kù)和 LL 庫(kù)各有擁躉、各種傳感器例程遍地都是、IDE 選擇也靈活。如果你讓我推薦“學(xué)習(xí)成本最低的平臺(tái)”STM32 大概率是第一選項(xiàng)。但放進(jìn)智能車競(jìng)賽的特定場(chǎng)景STM32 并不是萬能答案。在部分強(qiáng)實(shí)時(shí)、多路傳感器同步采集的組別里STM32 某些型號(hào)的定時(shí)器、DMA 和外設(shè)組合用起來會(huì)比特意面向電機(jī)控制場(chǎng)景設(shè)計(jì)的芯片更別扭。如果你選的是 AI 視覺組、創(chuàng)意組這類更偏算法實(shí)現(xiàn)和功能驗(yàn)證的賽項(xiàng)STM32 的生態(tài)優(yōu)勢(shì)就能發(fā)揮得淋漓盡致如果你選的是傳統(tǒng)競(jìng)速組追求極致控制周期和傳感器同步那 STM32 的適配工作可能比想象中多。做決定之前先想清楚你到底是在做“嵌入式應(yīng)用”還是在做“實(shí)時(shí)控制”。4.3 國(guó)產(chǎn)芯片價(jià)格和供貨都是優(yōu)勢(shì)但要有心理準(zhǔn)備第十五屆目錄里能看見國(guó)產(chǎn)芯片對(duì)很多隊(duì)伍來說是新鮮事。國(guó)產(chǎn)芯片在這類場(chǎng)景里的最大優(yōu)勢(shì)是價(jià)格便宜、供貨穩(wěn)定、上手資料也越來越全。在一些不需要太高性能、又希望多備幾塊板子防止燒毀的組別里國(guó)產(chǎn)芯片能幫你省下不少預(yù)算。但選擇國(guó)產(chǎn)芯片也要做好心理準(zhǔn)備它的生態(tài)還在成長(zhǎng)中你遇到一個(gè)冷門 bug 時(shí)能搜到的解決方案可能比老平臺(tái)少很多部分型號(hào)的庫(kù)函數(shù)或底層驅(qū)動(dòng)還不完善需要你自己去啃參考手冊(cè)。如果你隊(duì)伍里有擅長(zhǎng)讀手冊(cè)、愿意折騰底層的人國(guó)產(chǎn)芯片完全可以是性價(jià)比之選如果全隊(duì)都指著現(xiàn)成例程那就要謹(jǐn)慎一點(diǎn)。4.4 三類平臺(tái)的直觀對(duì)比為了幫大家快速建立判斷框架我把三條線放在一起對(duì)比一下維度英飛凌 AURIX 線NXP 老平臺(tái)線ST / 國(guó)產(chǎn)線性能上限高TC377 級(jí)別余量很大中等滿足傳統(tǒng)組別有余取決于具體型號(hào)跨度大資料生態(tài)逐飛等開源庫(kù)加持近年增長(zhǎng)快年深日久踩坑帖極多通用資料極豐富競(jìng)賽專項(xiàng)偏少上手難度中等雙核需要額外學(xué)習(xí)成本低很多代碼可直接抄低到中等IDE 友好賽事適配競(jìng)速屬性強(qiáng)適合四輪、直立、信標(biāo)適合穩(wěn)定出車的傳統(tǒng)方案適合 AI 組、創(chuàng)意組、功能驗(yàn)證試錯(cuò)成本板子和工具鏈相對(duì)貴一點(diǎn)老型號(hào)價(jià)格平穩(wěn)國(guó)產(chǎn)便宜ST 居中這張表不是讓你只看最后一列而是提醒你選型是把自己的隊(duì)伍特點(diǎn)放進(jìn)這些維度里做匹配。沒有什么“所有人都該用某顆芯片”的答案只有“你們這支隊(duì)伍用某顆芯片最順”的答案。5. 我從第十五屆備賽里帶出來的選型避坑清單最后這部分我把它寫成一份可以直接拿去對(duì)照的清單。里面的每一條幾乎都對(duì)應(yīng)著我在第十五屆備賽期間親眼見過或者親身踩過的坑。5.1 先查引腳映射再?zèng)Q定性能夠不夠選芯片型號(hào)時(shí)第一件事不是比主頻而是把你要用的外設(shè)逐項(xiàng)列出來然后在參考手冊(cè)的引腳復(fù)用表里逐一確認(rèn)。最常見的問題是某芯片功能很強(qiáng)但有兩路編碼器接口和你要用的 PWM 通道沖突或者攝像頭并行數(shù)據(jù)引腳和調(diào)試下載口重疊。這種問題一旦發(fā)生要么換芯片要么重新畫板傷筋動(dòng)骨。花半天時(shí)間做一張“外設(shè)到引腳”的映射表能救你后面兩個(gè)月。5.2 電平、電源、下載口三件套開賽前就要確認(rèn)智能車上的外設(shè)五花八門有 3.3V 的傳感器有 5V 的舵機(jī)還有 12V 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)邏輯端。很多芯片 IO 不能容忍 5V直接接舵機(jī)信號(hào)線可能把一個(gè)引腳甚至整顆芯片燒掉。我的習(xí)慣是所有可能的高壓信號(hào)全部經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換或者隔離絕不賭“應(yīng)該沒事”。電源方面主控板最好獨(dú)立供電或者做好隔離避免電機(jī)啟動(dòng)瞬間的壓降把主控拉復(fù)位。下載口方面我強(qiáng)烈建議至少留出兩個(gè)獨(dú)立串口一個(gè)用于程序下載和調(diào)試另一個(gè)接無線模塊或者上位機(jī)。如果你只有一組串口調(diào)試到后期會(huì)非常痛苦插拔線材的頻率高到你想摔板子。5.3 備用芯片和焊接方案屬于選型的一部分賽場(chǎng)上燒芯片太常見了。如果你的芯片封裝是那種腳距極小的 BGA那現(xiàn)場(chǎng)手焊幾乎不可能返修要多麻煩有多麻煩。選型的時(shí)候一定要考慮這顆芯片有沒有容易焊接的封裝版本隊(duì)伍里有沒有人能焊實(shí)驗(yàn)室有沒有熱風(fēng)槍如果答案都是否定的那這顆芯片哪怕性能再?gòu)?qiáng)我也建議你謹(jǐn)慎。第十五屆里我見過不止一支隊(duì)伍因?yàn)楹诵陌鍩擞仲I不著急件最后直接退賽。選型不是在選“你理想中的最強(qiáng)芯片”而是在選“你能穩(wěn)定擁有并快速替換的芯片”。5.4 別把“別人說好”當(dāng)成“你用得好”智能車競(jìng)賽圈子有一個(gè)很有趣的現(xiàn)象某一顆芯片在熱帖里被夸得天花亂墜下一屆就有大量隊(duì)伍無腦跟進(jìn)。但芯片好不好用和“你自己會(huì)不會(huì)用”強(qiáng)相關(guān)。同樣一顆 TC264有人三天出車有人三個(gè)星期還在跟編譯器搏斗。在跟風(fēng)之前先問自己三個(gè)問題隊(duì)伍里有沒有人用過類似內(nèi)核遇到問題時(shí)能在多少小時(shí)內(nèi)找到人問這顆芯片的庫(kù)函數(shù)和例程你是否愿意花時(shí)間仔細(xì)讀一遍如果這三個(gè)問題都讓你猶豫那這顆芯片很可能不適合你的隊(duì)伍。5.5 把選型當(dāng)成一個(gè)“會(huì)延續(xù)到下一屆”的決定第十五屆的選型影響的不只是第十五屆。很多實(shí)驗(yàn)室的傳承路徑就是這樣的第十五屆用了某個(gè)平臺(tái)第十六屆的學(xué)弟學(xué)妹會(huì)順著這套代碼繼續(xù)改到了第十八屆還有人翻出第十五屆的開源講解視頻和例程來學(xué)習(xí)。你在選型時(shí)多花一點(diǎn)時(shí)間做的判斷實(shí)際上是在給實(shí)驗(yàn)室未來兩三屆鋪路。選一顆資料全、有人教、可持續(xù)開發(fā)的芯片比選一顆賬面性能最高但可能“后繼無人”的芯片要有價(jià)值得多。我在逐飛這邊做支持工作這些年最大的體會(huì)就是芯片選型沒有標(biāo)準(zhǔn)答案只有最優(yōu)解。最優(yōu)解不是從芯片數(shù)據(jù)手冊(cè)里算出來的而是從你們隊(duì)伍的備賽時(shí)間、技術(shù)積累、組別需求共同推導(dǎo)出來的。第十五屆的選型討論過去這么久這些問題到了第二十一屆還會(huì)被反復(fù)問說明它本來就是智能車競(jìng)賽里最值得花心思的一環(huán)。希望這篇梳理能幫你在下一塊核心板下單之前想清楚自己到底需要什么。