車間里那種來回運料的小車估計沒人覺得陌生A點裝料沿軌道跑到B點卸料再空車跑回來循環(huán)往復(fù)。以前不少廠子是用繼電器搭正反轉(zhuǎn)回路加兩個行程開關(guān)就完事線接得跟蜘蛛網(wǎng)一樣真出故障了只能對著端子排一根根查。這次我直接用三菱FX3U PLC把這套控制整體重寫把核心控制邏輯用梯形圖固化下來維護(hù)的人只要搞懂十幾行梯形圖比對著繼電器盤硬猜強(qiáng)太多了。這篇文章就把整套東西完整拆開聊從點位規(guī)劃、梯形圖邏輯到現(xiàn)場調(diào)試會遇到的問題一次性講透。這套方案能解決什么問題、適合誰看如果你正在做運料小車、傳送帶往返、料斗升降這類典型的兩點往返控制或者剛接觸PLC想找一個能直接抄作業(yè)的正反轉(zhuǎn)自動循環(huán)案例這篇就是照著車間實際項目的路子寫的。我盡量不說虛的全是能落地的內(nèi)容。1. 運料小車的工藝需求拆解先弄清楚小車到底要干什么別急著寫程序。任何PLC項目第一步都是把工藝動作搞清楚運料小車也不例外。別看它動作簡單控制需求理不清后面梯形圖寫出來也是帶著病跑的。1.1 典型動作流程與隱藏的控制要求最常見的運料小車工況是這樣的小車停在A點料斗打開裝料裝夠時間后小車電機(jī)正轉(zhuǎn)沿軌道駛向B點到了B點撞到限位電機(jī)停卸料門打開卸料卸夠時間后電機(jī)反轉(zhuǎn)小車返回A點回到A點撞到限位電機(jī)停又開始下一輪裝料。表面上就這幾步但落到控制要求上就沒這么簡單了小車電機(jī)必須能正反轉(zhuǎn)而且正反轉(zhuǎn)絕對不能同時接通這是安全底線。兩端必須有位置檢測到位自動停車不能靠人盯著。裝料、卸料都需要停留時間時間長短要能調(diào)?，F(xiàn)場必須能手動操作調(diào)試、對料、應(yīng)急處理時都要用。要有急停、過載保護(hù)電機(jī)堵轉(zhuǎn)或小車卡住時能停下來。最好能自動循環(huán)運行一鍵啟動后不用人工干預(yù)。我按這個最常見的兩端限位定時停留工況來做后面提到的所有邏輯也都圍繞這套需求展開。真實項目里如果還有卸料門開到位/關(guān)到位檢測、小車載重信號、多料位?？康榷际窃谶@些基本控制點上的擴(kuò)展思路是一樣的。1.2 I/O點位規(guī)劃與FX3U選型控制需求理清之后接下來就是分配I/O點。這一步非常重要點位分配合理后面寫梯形圖、接線都會很順。我這套項目的輸入輸出點位如下軟元件功能說明X0啟動按鈕常開按下啟動自動循環(huán)X1停止按鈕常閉斷開即停X2A點限位常開小車到位A點時接通X3B點限位常開小車到位B點時接通X4手動/自動切換旋鈕開關(guān)閉合為手動模式X5手動正轉(zhuǎn)按鈕常開手動模式下點動正轉(zhuǎn)X6手動反轉(zhuǎn)按鈕常開手動模式下點動反轉(zhuǎn)X7急停按鈕常閉斷開即停X10熱繼電器常閉電機(jī)過載時斷開Y0正轉(zhuǎn)接觸器控制電機(jī)正轉(zhuǎn)Y1反轉(zhuǎn)接觸器控制電機(jī)反轉(zhuǎn)Y2裝料電磁閥裝料時打開Y3卸料電磁閥卸料時打開用三菱FX3U-32MR/ES這臺基本單元就夠14點輸入、10點輸出點位有富余后面想加報警燈、蜂鳴器都有地方接。這里解釋一下為什么選FX3U而不是別的型號。一是車間存量確實大很多老設(shè)備升級改造就是用FX3U替換繼電器控制盤備件、圖紙、維修人員的經(jīng)驗都現(xiàn)成二是GX Works2編程軟件用得順手梯形圖、指令表、仿真都齊對新手也友好三是擴(kuò)展能力夠用后面想加模擬量、通訊模塊都支持不會做到一半發(fā)現(xiàn)CPU不動。對一臺運料小車來說FX3U的性能完全冗余但冗余意味著穩(wěn)定和好維護(hù)這正是車間設(shè)備最看重的。1.3 為什么用PLC替代繼電器控制盤這里多聊一句選型邏輯。繼電器控制也能實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和限位停但有個致命問題邏輯是硬的改一個動作就要改線。我們今天把裝料時間從5秒改成8秒繼電器盤要換時間繼電器PLC只需要改一個定時器常數(shù)K50改成K80或者更省事把定時值放到觸摸屏上操作工自己填。再一個是排障效率PLC有輸入輸出指示燈接近開關(guān)、限位、接觸器哪個沒動作一目了然繼電器盤就只能拿萬用表一段段量了。所以別覺得小項目用PLC是殺雞用牛刀省下來的維護(hù)時間很快就能回本。2. 梯形圖核心控制邏輯拆解啟停、互鎖與自動往返來到這篇博文的硬核部分。運料小車梯形圖看著簡單但里面的邏輯關(guān)系很值得細(xì)摳。我習(xí)慣把程序拆成幾大塊來寫運行標(biāo)志、正反轉(zhuǎn)輸出、自動循環(huán)、手動邏輯。每一塊獨立調(diào)通再合到一起總裝排查問題的時候腦子和思路都清楚得多。2.1 運行標(biāo)志啟動、停止、急停、過載串在一條鏈上整個程序最上面一層我放了一個運行標(biāo)志M0。它相當(dāng)于總閘M0不ON后面所有自動動作都免談。邏輯用指令表寫出來就是這樣的照著串并聯(lián)關(guān)系還原到梯形圖里很容易LD X0 OR M0 ANI X1 ANI X7 ANI X10 OUT M0這個回路就是經(jīng)典的起保停電路X0啟動按鈕按下M0得電松手后M0自保持X1停止按鈕、X7急停、X10熱繼電器任一斷開M0就斷電整個自動流程停止。為什么用輔助繼電器M0而不是直接把啟動條件接到輸出線圈上因為后面自動正轉(zhuǎn)、自動反轉(zhuǎn)、裝料閥、卸料閥都需要M0做總使能用一個中間繼電器做運行標(biāo)志后面的程序段全部拿M0的常開觸點去串邏輯清晰也方便手動/自動切換時統(tǒng)一切斷。2.2 正反轉(zhuǎn)輸出與三重互鎖小車電機(jī)的正反轉(zhuǎn)是運料小車控制里最不能出錯的環(huán)節(jié)。三相異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)就是換相序正轉(zhuǎn)接觸器KM1吸合、反轉(zhuǎn)接觸器KM2吸合。問題是這兩個接觸器只要同時吸合就是相間短路輕則跳閘重則炸接觸器。所以正反轉(zhuǎn)必須做互鎖而且我建議做三重第一重是程序互鎖。正轉(zhuǎn)輸出回路里串反轉(zhuǎn)線圈的常閉觸點反轉(zhuǎn)輸出回路里串正轉(zhuǎn)線圈的常閉觸點。用指令表表達(dá)LD M1 ANI Y1 OUT Y0 LD M2 ANI Y0 OUT Y1M1、M2分別是正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的中間控制信號Y1、Y0互為對方的禁止條件。程序執(zhí)行時正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)永遠(yuǎn)不可能同時輸出高電平。第二重是硬件互鎖。交流接觸器上有常閉輔助觸點把KM1的常閉觸點串進(jìn)KM2的線圈回路把KM2的常閉觸點串進(jìn)KM1的線圈回路。就算PLC程序出問題、輸出模塊壞掉兩個接觸器也不具備同時吸合的條件。這是必須做的不能省。第三重是換向延時。運料小車帶負(fù)載電機(jī)從正轉(zhuǎn)突然切反轉(zhuǎn)沖擊電流很大機(jī)械傳動部分容易損壞。程序里我習(xí)慣在正轉(zhuǎn)結(jié)束和反轉(zhuǎn)開始之間加一個0.5秒左右的延時讓電機(jī)完全停下來再反向啟動。實現(xiàn)方式是在切換邏輯里串一個定時器T2做方向切換等待正轉(zhuǎn)斷開、等待延時到、再到反轉(zhuǎn)啟動。2.3 自動循環(huán)裝料、正轉(zhuǎn)、卸料、反轉(zhuǎn)組成的一個完整閉環(huán)自動循環(huán)是整個梯形圖的核心控制邏輯。我先把流程再捋一遍小車在A點 - 裝料延時 - 正轉(zhuǎn)去B點 - 到B點停車 - 卸料延時 - 反轉(zhuǎn)回A點 - 到A點停車 - 再次裝料?；氐教菪螆D這個閉環(huán)用定時器加限位觸點就能搭出來。裝料階段LD M0 AND X2 ANI M2 OUT T0 K20這條邏輯的含義是運行標(biāo)志M0為ON、小車已經(jīng)停在A點X2接通、當(dāng)前沒有反轉(zhuǎn)M2為OFF就開始裝料計時。T0是100ms定時器K20表示2秒。裝料期間小車是不動的2秒一到T0動作觸發(fā)正轉(zhuǎn)。正轉(zhuǎn)去B點LD T0 AND M0 ANI X3 ANI Y1 OUT Y0T0計時結(jié)束且運行標(biāo)志M0還在B點限位X3還沒碰到反轉(zhuǎn)Y1處于斷開狀態(tài)正轉(zhuǎn)輸出Y0接通電機(jī)正轉(zhuǎn)小車往B點跑。一旦小車到B點撞到X3X3的常閉觸點斷開Y0斷電電機(jī)停。這里需要注意一個細(xì)節(jié)到B點停車后要馬上開始卸料計時。卸料同樣用定時器LD M0 AND X3 ANI M1 OUT T1 K30小車在B點X3為ON當(dāng)前沒有正轉(zhuǎn)M1為OFF卸料計時T1開始。T1是100ms定時器K30就是3秒。卸料完成反轉(zhuǎn)回A點LD T1 AND M0 ANI X2 ANI Y0 OUT Y1T1計時到反轉(zhuǎn)輸出Y1接通電機(jī)反轉(zhuǎn)小車往A點跑。路上A點限位X2還沒碰到反轉(zhuǎn)保持。回到A點X2接通Y1斷電電機(jī)停。此時因為M0還在、X2為ON、M2為OFF裝料定時T0又開始計時。整套自動循環(huán)就這么閉環(huán)了不需要額外的步序號限位觸點加定時器天然形成了到了哪里、該干什么的判斷。上電后如果小車本來就停在A點按啟動按鈕程序會先走一遍裝料延時再正轉(zhuǎn)這符合工藝要求。如果上電時小車停在軌道中間則不會進(jìn)入自動流程——因為X2、X3都沒接通T0、T1都不滿足條件。3. 限位開關(guān)、斷電保持和手動優(yōu)先小車能不能穩(wěn)就看這幾處核心循環(huán)寫完之后真正決定這套設(shè)備現(xiàn)場穩(wěn)不穩(wěn)的反而是幾個容易被忽略的細(xì)節(jié)。這三個問題我在不同項目里都踩過拿出來單獨說。3.1 限位開關(guān)的軟檢測與硬保護(hù)要分開接運料小車的位置檢測靠的是A點和B點的限位開關(guān)。很多新手程序里只把限位開關(guān)接進(jìn)PLC覺得程序里處理了就萬事大吉。但PLC程序是軟件會死機(jī)、會誤判、輸出模塊可能壞掉。所以現(xiàn)場安全做法是軟檢測和硬保護(hù)分開走。軟檢測就是限位開關(guān)的常開觸點接進(jìn)PLC輸入點程序里用X2、X3判斷位置控制正反轉(zhuǎn)輸出。硬保護(hù)則是把限位開關(guān)的常閉點串進(jìn)接觸器的控制回路小車到了極限位置常閉物理斷開接觸器線圈直接斷電電機(jī)硬停車。這樣即便PLC卡死、程序跑飛了小車撞到限位還是能停下來。另外限位觸點的常開常閉接法要想清楚。我習(xí)慣軟檢測用常開點到位即接通程序里用的是X2、X3的常開觸點來判位置。常閉點則串在接觸器回路里做硬件保護(hù)平時不碰是導(dǎo)通的小車撞到位后斷開停車。常閉點還有個附加好處如果限位開關(guān)的線斷了回路直接斷開小車也停不會出現(xiàn)線斷了設(shè)備還在傻跑的情況符合故障安全原則。安裝上再補(bǔ)一句限位開關(guān)的撞塊位置要留余量不能剛好卡在停止位置要給機(jī)械慣性留緩沖。開關(guān)支架要牢固松了以后限位位置飄移那才是真的要命的事。3.2 FX3U斷電保持的坑普通寄存器斷電就丟這也是很多第一次用FX3U的人會踩的坑。FX3U的數(shù)據(jù)寄存器D區(qū)D0到D8屬于普通寄存器默認(rèn)斷電不保持。也就是說你把小車循環(huán)次數(shù)、運行時間、某個臨時數(shù)據(jù)存在D0里一斷電全部清零。當(dāng)然PLC參數(shù)可以改保持范圍但前提是你得知道還有這回事。我建議凡是需要長期保存的數(shù)據(jù)比如小車?yán)塾嬤\行次數(shù)、總裝料斗數(shù)直接放到斷電保持區(qū)域。FX3U里D200到D511默認(rèn)就是斷電保持的D512以上的寄存器可以通過參數(shù)設(shè)置保持范圍。同理中間繼電器M也有區(qū)分M0到M499默認(rèn)不保持M500到M1023默認(rèn)保持。程序里的M0運行標(biāo)志、M1、M2這類狀態(tài)繼電器我全部放在普通區(qū)斷電后自動清零上電后必須重新按啟動才運行這其實是好事。但如果你把某段狀態(tài)放在了保持區(qū)上電時它還是ON那設(shè)備可能直接復(fù)活開始跑反而危險。所以運料小車控制我加了一個上電復(fù)位邏輯PLC上電瞬間如果小車不在A點位置蜂鳴器報警提示人工把小車?yán)谹點才能投自動。位置檢測本來就是限位決定的斷電期間小車停哪都有可能靠寄存器保持來記住位置是不可靠的工位工藝上重新對位才是正道。3.3 手動/自動切換與雙線圈陷阱現(xiàn)場必須允許人工手動操作。我的做法是用一個旋鈕開關(guān)X4來切換模式X4閉合時進(jìn)入手動模式此時手動正轉(zhuǎn)、手動反轉(zhuǎn)按鈕有效自動循環(huán)被禁止。手動正轉(zhuǎn)邏輯用指令表示意LD X4 AND X5 ANI X6 ANI X3 ANI Y1 OUT Y0X4手動模式、X5手動正轉(zhuǎn)按鈕按下、X6沒按防止正反一起按、B點限位X3沒碰到、反轉(zhuǎn)輸出Y1沒接通這時候輸出正轉(zhuǎn)。反轉(zhuǎn)邏輯同理用X6啟動、串X5常閉、串X2常閉、串Y0常閉。這里有一個很多新手會犯的錯叫雙線圈問題。如果我在自動程序段寫了一個OUT Y0又在手動程序段寫了另一個OUT Y0同一個線圈在兩個梯級輸出PLC掃描時會按從上到下的順序執(zhí)行后面的輸出會覆蓋前面的。看起來程序沒啥問題實際上自動和手動邏輯會互相打架。解決方法有兩個。一個是在我之前的結(jié)構(gòu)里自動和手動輸出條件都匯總到同一個Y0輸出梯級上用中間繼電器合并條件比如自動正轉(zhuǎn)M1或手動正轉(zhuǎn)M50統(tǒng)一驅(qū)動Y0。另一個是用SET/RST指令做置位復(fù)位但要注意SET后的狀態(tài)在保持區(qū)和普通區(qū)的差異以及上電時是否需要初始化。我用的結(jié)構(gòu)是前者邏輯直觀排查容易。4. 現(xiàn)場調(diào)試實錄三個最典型的小車故障與處理過程光看梯形圖寫對了沒用設(shè)備是要在車間泥土、灰塵、油污里跑的。調(diào)試運料小車這一年多我遇到過三個非常典型的問題現(xiàn)象詭異但根子其實都在程序之外寫出來給大家提個醒。4.1 小車沖過限位減速策略問題不是程序問題第一次調(diào)試這臺小車帶重載試車B點限位X3都撞上了程序也停了Y0也滅了但小車靠著慣性繼續(xù)往前滑一直頂?shù)綑C(jī)械防撞塊上哐當(dāng)一聲。當(dāng)時第一反應(yīng)是程序沒停住拿著筆記本蹲在軌道邊一頓查查半天發(fā)現(xiàn)PLC輸出早就斷了純粹是機(jī)械慣性。這事的本質(zhì)是三相異步電機(jī)加接觸器停車就是直接斷電制動全靠機(jī)械摩擦和負(fù)載阻力重載小車沖過限位太正常了。程序沒錯但工藝不能滿足。解決思路有幾個方向。最簡單的換帶電磁剎車的電機(jī)斷電瞬間剎車抱死定位準(zhǔn)。但剎車有磨損動作頻繁了以后剎車片要定期換。第二個思路是在終點前加一個減速位限位配合雙速電機(jī)或變頻器多段速小車先減速低速爬到終點再停沖擊小得多。第三種就是上變頻器用變頻器控制電機(jī)程序里到減速位給低速信號到終點正常停止加減速時間都可以調(diào)這是目前車間改造用得最多的方案。后來我這邊改成變頻器方案程序結(jié)構(gòu)基本沒變只是Y0、Y1不再直接接接觸器而是接變頻器的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)端子多了一個高速/低速切換輸出點。小車運行平穩(wěn)太多而且電機(jī)啟停沖擊小了機(jī)械壽命也上去了。4.2 接觸器彈跳和PLC輸出點燒毀有段時間現(xiàn)場反饋說小車經(jīng)?？┼饪┼忭懞髞鞵LC輸出點也燒了一個。過去一看接觸器吸合時觸頭抖動得厲害聲音都不對。接觸器線圈是感性負(fù)載吸合瞬間電流沖擊大斷開瞬間會產(chǎn)生反向電動勢一路竄回PLC輸出點繼電器輸出型的觸點很容易被打壞。處理辦法分了三步走。第一PLC輸出點不再直接帶接觸器線圈中間加一級中間繼電器。PLC輸出點接中間繼電器線圈中間繼電器的觸點再去帶接觸器線圈。這樣PLC里的觸點只驅(qū)動小電流壽命長很多。第二中間繼電器線圈和接觸器線圈兩端都并聯(lián)RC吸收器把斷開瞬間的反向電動勢吸收掉。第三把接觸器本身檢查了一遍選型偏小的換大了一檔線圈電壓不穩(wěn)的也在控制電源前端加了穩(wěn)壓。從那以后同樣的線路結(jié)構(gòu)再沒燒過輸出點。這個經(jīng)驗我寫進(jìn)筆記里了以后凡是PLC帶感性負(fù)載一律先過中間繼電器不加RC不投運。4.3 限位信號受干擾導(dǎo)致小車亂跑調(diào)試后期出現(xiàn)過一個特別頭疼的偶發(fā)故障小車正常跑著偶爾在軌道中途突然自己停一下或者反轉(zhuǎn)往回跑但過一會兒又自己好了。查梯形圖查了半天邏輯完全沒毛病后來懷疑是輸入信號出了問題。我把X2、X3的狀態(tài)實時監(jiān)控起來守在軌道邊等故障復(fù)現(xiàn)。結(jié)果發(fā)現(xiàn)小車還沒到B點B點限位X3的信號就已經(jīng)閃通了瞬間。原來是限位開關(guān)的電纜和電機(jī)動力電纜走在了同一個線槽里接觸器吸合、電機(jī)啟動瞬間的大電流在電纜上產(chǎn)生了強(qiáng)電磁干擾耦合到信號線上把X3給打閃了。程序一收到X3的閃斷信號以為到點了就停了車。解決措施是四管齊下。第一限位開關(guān)換成屏蔽雙絞線屏蔽層單端接地信號線和動力線分開走線槽保持距離。第二在PLC側(cè)把輸入濾波時間調(diào)大FX3U對應(yīng)的特殊數(shù)據(jù)寄存器是D8020可以設(shè)置X0到X17的輸入濾波時間默認(rèn)10ms我調(diào)大之后短脈沖干擾就被濾掉了。第三給DC24V電源加了一級濾波防止電源線上的干擾串入輸入回路。第四如果用的是接近開關(guān)還要嚴(yán)格核對NPN/PNP類型和PLC輸入公共端接法——我見過S/S端子接反導(dǎo)致信號莫名亂跳的雖然小車這臺用的是機(jī)械限位但這個檢查項我每次都要提。這輪排查下來程序最后一行沒改問題全在物理層。經(jīng)驗就是要記住PLC輸入信號是不可信的干擾、斷線、短路都會讓信號亂跳定位準(zhǔn)確這件事要靠濾波、屏蔽、合理布線和硬件保護(hù)共同保證。5. 從這套小車控制延伸出去觸屏、變頻器與上位機(jī)通訊運料小車調(diào)試穩(wěn)定之后基本控制就告一段落了。但如果你愿意多花點功夫這套系統(tǒng)還能往三個方向延伸讓這臺小車從能跑變成好用。5.1 加觸摸屏定時參數(shù)現(xiàn)場就能改定時器T0、T1的設(shè)定值我在程序里一開始用的是K常數(shù)K20就是2秒、K30就是3秒。如果想改裝料、卸料時間要拿電腦接上去改程序太麻煩。加一塊觸摸屏之后把定時器的設(shè)定值換成數(shù)據(jù)寄存器比如OUT T0 D10、OUT T1 D11觸摸屏上就可以直接改D10、D11的值操作工自己就能調(diào)整不用等電氣工程師到場。要注意的是D10、D11這種寄存器如果放在普通D區(qū)斷電會丟所以我把它們放在D200、D201這種默認(rèn)保持的區(qū)域內(nèi)斷電后上次設(shè)好的時間還在。觸摸屏上還能顯示當(dāng)前小車在A點還是B點、運行了多少次、當(dāng)前是裝料還是卸料維護(hù)人員過來一眼就看清狀態(tài)。5.2 接變頻器多段速讓小車跑得更像樣前面提過小車沖過限位的本質(zhì)問題是硬停車慣性太大。接上變頻器之后正反轉(zhuǎn)端子由Y0、Y1控制另外加一個多段速端子Y2。快到終點時觸到減速限位Y2輸出變頻器切到低速到了終點才停車。加速減速時間全在變頻器里調(diào)機(jī)械沖擊大幅減小電機(jī)壽命也長了。選擇變頻器時留意一下控制端子是NPN還是PNP接法要和FX3U的輸出方式匹配。繼電器輸出的FX3U板子可以直接接變頻器端子晶體管輸出的則要注意電壓和容量一般也用中間繼電器轉(zhuǎn)一下。5.3 用Modbus/OPC UA把小車運行狀態(tài)交出去車間里上了MES系統(tǒng)之后設(shè)備聯(lián)網(wǎng)是趨勢。FX3U加一塊FX3U-485ADP-MB通訊擴(kuò)展板就能作為Modbus RTU從站把Y0、Y1的狀態(tài)、D200里的運行次數(shù)、報警標(biāo)志全部開放給上位機(jī)讀取MES就能實時看到這臺小車當(dāng)前是在裝料、行駛還是故障。如果車間要求走OPC UA不需要PLC直接支持OPC UA更通用的做法是給PLC加以太網(wǎng)模塊上位機(jī)裝一個OPC服務(wù)器軟件比如KEPServerEX通過三菱的MC協(xié)議把PLC數(shù)據(jù)讀上來再轉(zhuǎn)成OPC UA標(biāo)準(zhǔn)接口供SCADA或MES訂閱。用這套口徑不光是運料小車車間的傳感器、數(shù)控機(jī)床、變頻器狀態(tài)都能統(tǒng)一匯總到一張頁面上設(shè)備狀態(tài)判斷就不再是靠人走現(xiàn)場了。內(nèi)容寫到這里整套運料小車的PLC控制從需求、梯形圖到調(diào)試經(jīng)驗就都聊完了。說實話運料小車在PLC項目里算是入門級別但越是入門的東西越容易想當(dāng)然。我在現(xiàn)場看到最多的問題不是梯形圖寫不出來而是限位沒接好、斷電后位置丟了、互鎖只做了程序保護(hù)沒做硬件保護(hù)。所以每次做這類項目我都要求自己先手動一格一格驗證把每個輸入點的狀態(tài)和實際機(jī)械位置對清楚再切自動。最后分享一個很實用的小經(jīng)驗給小車加一個循環(huán)次數(shù)計數(shù)器放在斷電保持的D區(qū)里每次自動循環(huán)跑完一圈加一。這玩意兒平時不顯眼但等現(xiàn)場跟生產(chǎn)扯皮說小車今天少跑了多少趟的時候拿數(shù)據(jù)說話比什么都硬。而且廠房里做設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)什么時候該檢查剎車、什么時候該換限位翻一下計數(shù)器就知道比按日歷推算靠譜得多。