動器調(diào)試全流程：報(bào)警38與55.2排查指南)
簡介針對松下A6BL總線伺服驅(qū)動器安裝調(diào)試環(huán)節(jié)多、參數(shù)雜的特點(diǎn)這份PDF指南將流程拆解為軟件配置、電機(jī)自動配置、對象編輯器和問題排查四部分。內(nèi)容從調(diào)試軟件的32位/64位安裝包選擇講起詳細(xì)說明引腳07/09改為A連接以避免報(bào)警38隨后給出3.27Z相參數(shù)、7.99參數(shù)、電流環(huán)增益寫入等關(guān)鍵設(shè)置步驟并針對直線電機(jī)的自動配置與試運(yùn)行運(yùn)動測試做了逐步說明。對于常見對象字典代碼整理了最大速度6080、旋轉(zhuǎn)方向607E、電子齒輪比6092、回原點(diǎn)方式6098、控制模式6060等參數(shù)含義方便現(xiàn)場快速查詢還分析了翠歐通訊不上的原因提出通過增大伺服周期、根據(jù)CPU負(fù)載調(diào)整時(shí)間來解決。資源打包為單個(gè)PDF文件約2MB圖文對照清晰便于現(xiàn)場離線翻閱已有347人學(xué)習(xí)適合電氣工程師、售后調(diào)試人員和自動化設(shè)備維護(hù)者作為參考。1. 松下A6BL總線驅(qū)動器調(diào)試先看懂流程再動手第一次調(diào)EtherCAT直線電機(jī)伺服卡住我的不是接線而是報(bào)警編號。松下A6BL配MINAS-A6L驅(qū)動器PANATERMVER軟件裝好、參數(shù)按手冊配好、點(diǎn)擊試運(yùn)行驅(qū)動器依舊報(bào)警38后面跑MotorAutoSetup又冒出一個(gè)55.2。翻完整個(gè)流程才知道引腳定義里07、09兩個(gè)腳要預(yù)先改成A連接3.27這個(gè)Z相參數(shù)要在自動配置前先改成無效而且每改一批參數(shù)都要先寫EEP再斷電重啟。這篇文章按實(shí)際調(diào)試順序展開軟件安裝與引腳定義、參數(shù)寫入、電機(jī)自動配置、試運(yùn)行最后列出調(diào)試中容易翻車的幾個(gè)報(bào)警和通訊問題適合正在調(diào)松下伺服、被報(bào)警卡住的人照著做。2. PANATERMVER軟件安裝與引腳定義不先改07/09報(bào)警38會一直跟著你2.1 安裝包選擇32位與64位別裝錯(cuò)PANATERMVER是松下伺服調(diào)試的上位機(jī)軟件安裝包按電腦系統(tǒng)區(qū)分32位和64位。判斷方法很簡單右鍵“此電腦”→“屬性”看系統(tǒng)類型。裝錯(cuò)位數(shù)最典型的故障是軟件打開后找不到驅(qū)動器或者連接時(shí)一直轉(zhuǎn)圈、提示通信失敗。常見做法是先去設(shè)備管理器確認(rèn)驅(qū)動器枚舉出的接口有沒有被識別到如果識別到了再檢查軟件里選擇的連接方式。驅(qū)動級別的安裝也值得留意。新電腦系統(tǒng)對舊版本驅(qū)動有簽名校驗(yàn)安裝時(shí)如果系統(tǒng)提示驅(qū)動未簽名不要直接跳過去軟件安裝目錄里找對應(yīng)的簽名驅(qū)動或者改用新版本安裝包。我一般先把軟件裝好、驅(qū)動裝好、USB線接上再給驅(qū)動器上電避免上電順序不對導(dǎo)致枚舉失敗。連接成功后軟件界面能直接讀出驅(qū)動器型號和三相電源狀態(tài)這時(shí)再進(jìn)入?yún)?shù)修改。2.2 引腳定義設(shè)定07、09改成A連接原廠默認(rèn)的引腳定義里07、09兩個(gè)引腳不是A連接直接把伺服使能信號接上去驅(qū)動器會報(bào)“報(bào)警38禁止驅(qū)動器輸入保護(hù)1”。A連接與B連接的區(qū)別可以這樣理解A連接下使能輸入由外部信號控制適合PLC或控制器通過DO給使能B連接則是內(nèi)部短接不接外部信號也能滿足某些簡單工況?？偩€伺服帶直線電機(jī)時(shí)通常要求A連接使能信號必須由控制器統(tǒng)一管理。操作路徑打開PANATERMVER在菜單欄的“其他”下拉選項(xiàng)里找到“引腳定義設(shè)定”。進(jìn)入界面后雙擊07引腳彈出連接器選擇對話框選擇“A連接”后點(diǎn)擊OK。09引腳做同樣的操作然后點(diǎn)擊“適用”確認(rèn)彈出框里的“是”。這一步不做后面無論怎么修改參數(shù)驅(qū)動器都會在第一次使能時(shí)報(bào)38。# PANATERMVER 引腳定義修改順序?qū)?yīng)軟件操作不是命令行 # 1. 其他 - 引腳定義設(shè)定 # 2. 雙擊 Pr07 - 選擇 A連接 - OK # 3. 雙擊 Pr09 - 選擇 A連接 - OK # 4. 點(diǎn)擊 適用 - 彈窗提示 是 # 5. 如果驅(qū)動器報(bào) 38回來看這兩個(gè)腳是不是默認(rèn)值這段表示的是引腳修改的完整操作鏈每一條對應(yīng)界面里的一個(gè)動作。Pr07和Pr09的具體含義在不同固件版本里略有差異但“A連接”這個(gè)選項(xiàng)是所有A6系列共通的。修改完后在引腳定義窗口里確認(rèn)兩個(gè)腳的狀態(tài)都變成A連接如果只是改了沒點(diǎn)“適用”關(guān)掉窗口后改動不生效重新進(jìn)入界面會發(fā)現(xiàn)還是原值。2.3 參數(shù)讀取、分類3和EEP保存改參數(shù)必須走完最后一步接下來做參數(shù)讀取。在PANATERMVER里選擇“參數(shù)”→“從驅(qū)動器讀取”軟件會把驅(qū)動器當(dāng)前參數(shù)全部讀上來。讀取完成后選擇“分類3”找到3.27。這個(gè)參數(shù)是Z相輸出處理直線電機(jī)調(diào)試時(shí)默認(rèn)要改成“1無效”如果保留有效后面MotorAutoSetup自動配置階段會觸發(fā)報(bào)警55.2。具體取哪個(gè)值要看直線電機(jī)模組有沒有實(shí)際接Z相信號沒接但設(shè)了有效就是給后面埋雷。同時(shí)把7.99改成1輸入后按ENTER鍵確認(rèn)。7.99這個(gè)參數(shù)在A6系列里屬于功能配置類按原廠流程把它設(shè)為1后配合EEP保存才能讓前面改的引腳和Z相設(shè)定在斷電后保留。改完之后要連續(xù)做兩步點(diǎn)EEP按鈕再斷電重啟。有人改完參數(shù)不保存關(guān)掉軟件重開發(fā)現(xiàn)參數(shù)回到默認(rèn)值這不是軟件故障而是參數(shù)沒寫入驅(qū)動器內(nèi)部存儲區(qū)。# 參數(shù)寫入順序PANATERMVER 操作序列 # 1. 參數(shù) - 從驅(qū)動器讀取等待讀取完成 # 2. 分類3 - 3.27 - 1無效 # 3. 參數(shù) 7.99 - 1 - 按 ENTER 確認(rèn) # 4. 點(diǎn)擊 EEP - 斷電重啟重啟后重新連接參數(shù)讀取是整個(gè)調(diào)試動作的前置條件直接修改軟件里的值而不讀取界面顯示的可能是舊緩存數(shù)據(jù)。3.27改成無效后自動配置階段才不會誤判Z相7.99按原廠說明設(shè)為1保存時(shí)這兩個(gè)值會一起寫入。斷電重啟指的是驅(qū)動器主回路斷電不是只關(guān)軟件。重啟后重新連接軟件再讀一次參數(shù)確認(rèn)3.27和7.99確實(shí)已經(jīng)保存成期望值。這一步花不了兩分鐘但能省掉后面一整天的排查。3. MotorAutoSetup電機(jī)自動配置3.27不改無效報(bào)警55.2就找你3.1 選擇MINAS-A6L與參數(shù)寫入MotorAutoSetup是配合PANATERMVER做電機(jī)自動配置的工具專門用來把電機(jī)型號、編碼器分辨率、極距等參數(shù)一次性寫入驅(qū)動器。打開軟件后第一級界面選擇驅(qū)動器類型為MINAS-A6L點(diǎn)擊OK。如果這里選成別的系列后續(xù)寫入的參數(shù)會跟實(shí)際電機(jī)不匹配表現(xiàn)是電機(jī)能轉(zhuǎn)但電流環(huán)參數(shù)全是錯(cuò)的稍微帶載就過流報(bào)警。進(jìn)入?yún)?shù)編寫界面后以20系列直線電機(jī)為例輸入對應(yīng)的電機(jī)參數(shù)。這里有一個(gè)前置條件先在PANATERMER里把參數(shù)3.27Z相改成無效。如果不改點(diǎn)寫入后驅(qū)動器會直接報(bào)警55.2Z相時(shí)序檢查失敗。我第一次跑自動配置就跳了這個(gè)坑連續(xù)報(bào)55.2排查了半天才發(fā)現(xiàn)3.27還是“有效”。后來每次跑MotorAutoSetup前我都會先開PANATERMVER讀一次參數(shù)確認(rèn)3.27的狀態(tài)再切到MotorAutoSetup執(zhí)行寫入。寫入過程中軟件會彈出一個(gè)對話框提示參數(shù)寫入完成需要重啟驅(qū)動器點(diǎn)擊OK然后斷電重啟再點(diǎn)擊下一步。這一步不能省寫入?yún)?shù)里有編碼器相關(guān)配置驅(qū)動器必須在重啟后重新加載才能生效。# MotorAutoSetup 參數(shù)寫入順序 # 1. 打開 MotorAutoSetup - 選擇 MINAS-A6L - OK # 2. 確認(rèn) PANATERMER 中 3.27 1無效 # 3. 輸入直線電機(jī)參數(shù)如20系列 # 4. 點(diǎn)擊 寫入 - 彈窗 OK - 斷電重啟 - 下一步 # 5. 報(bào)警 55.2 出現(xiàn)時(shí)回頭檢查 3.27 是否已改為無效第2步是關(guān)鍵前置條件和第4步的重啟一樣重要。報(bào)警55.2一旦出現(xiàn)不要急著消報(bào)警先讀參數(shù)看3.27的值多數(shù)情況下是這里沒改干凈。直線電機(jī)的自動配置比旋轉(zhuǎn)電機(jī)更依賴Z相狀態(tài)因?yàn)橹本€電機(jī)沒有固定的電氣角度起點(diǎn)Z相無效后驅(qū)動器才會用編碼器零點(diǎn)做參考。3.2 電流環(huán)增益Write寫完不要馬上試運(yùn)行自動配置寫入的是電機(jī)的基礎(chǔ)參數(shù)接下來還要把計(jì)算出來的電流環(huán)增益寫入驅(qū)動器。在軟件界面上點(diǎn)擊Write把電流環(huán)增益下發(fā)。這一步和上一步的區(qū)別是前者是電機(jī)參數(shù)靜態(tài)配置后者是控制回路動態(tài)參數(shù)電流環(huán)增益直接決定直線電機(jī)低速運(yùn)動的平穩(wěn)性增益偏低會抖偏高會嘯叫。點(diǎn)擊Write后會進(jìn)入下一步操作界面等待寫入狀態(tài)顯示完成再點(diǎn)擊NexT繼續(xù)。寫入過程如果出現(xiàn)超時(shí)常見原因是驅(qū)動器在寫參數(shù)瞬間會短暫斷開通信這是正常的但如果一直卡在寫入界面優(yōu)先檢查USB線是不是接在轉(zhuǎn)接延長線或者沒有供電的HUB上。我一般會準(zhǔn)備一根短的原裝線避坑效果比換任何驅(qū)動都明顯。寫入完成后驅(qū)動器的電流環(huán)參數(shù)會和電機(jī)參數(shù)一起生效。注意如果前面3.27沒有先改成無效這一階段也會觸發(fā)55.2而且一旦觸發(fā)需要回到PANATERMVER把參數(shù)改掉再重新執(zhí)行寫入順序不能顛倒。3.3 試運(yùn)行與STEP往返運(yùn)動上使能、卡行程、點(diǎn)動驗(yàn)證參數(shù)寫完回到PANATERMVER連接驅(qū)動器后選擇“A6BL LINEAR”模式進(jìn)入試運(yùn)行界面。這里的默認(rèn)界面不一定適合直線電機(jī)需要現(xiàn)場調(diào)整去掉某些選項(xiàng)的對勾點(diǎn)擊伺服開啟/關(guān)閉按鈕讓驅(qū)動器上使能然后通過軟件里的左右運(yùn)動按鈕做手動移動。第一次移動前先做“卡取運(yùn)動范圍”。這一步是用軟件把直線電機(jī)的運(yùn)動行程限制在機(jī)械安全范圍內(nèi)防止手動點(diǎn)動時(shí)直接撞到硬限位相當(dāng)于在軟限位層面設(shè)一道保險(xiǎn)。直線電機(jī)沒有絲杠過行程保護(hù)行程卡得不準(zhǔn)撞一下可能就是整套模組報(bào)廢我習(xí)慣把范圍設(shè)到機(jī)械限位以內(nèi)再各留2~3mm余量。運(yùn)動范圍卡好后進(jìn)入試運(yùn)轉(zhuǎn)界面設(shè)置一個(gè)較小的移動量勾選STEP然后點(diǎn)擊正、負(fù)-進(jìn)行往返移動。STEP模式下點(diǎn)擊一次電機(jī)會按設(shè)定移動量跑一個(gè)固定距離適合驗(yàn)證方向和重復(fù)定位用連續(xù)JOG則適合快速找行程兩端。第一次往返移動量不要貪大先設(shè)1mm或者更小確認(rèn)方向?qū)α嗽僦鸩郊哟蟆? 試運(yùn)行操作序列 # 1. PANATERMVER - A6BL LINEAR - OK # 2. 試運(yùn)行 - 調(diào)整參數(shù)去掉不需要的對勾 # 3. 伺服開啟/關(guān)閉 - 上使能 # 4. 左右運(yùn)動按鈕 - 手動JOG確認(rèn)方向 # 5. 卡取運(yùn)動范圍留2~3mm安全余量 # 6. 試運(yùn)轉(zhuǎn) - 移動量 - 勾選STEP - 正()負(fù)(-)往返移動 # 7. 首次移動量不超過1mm確認(rèn)方向后再加大第3步的上使能和第4步的方向確認(rèn)是綁在一起的方向反了會導(dǎo)致正負(fù)運(yùn)動邏輯相反輕則報(bào)警重則撞限位。第5步軟限位一定要在手動運(yùn)動前設(shè)好不要依賴機(jī)械限位開關(guān)。STEP模式的移動量單位跟隨參數(shù)設(shè)置如果前面把位置單位設(shè)成脈沖這里就需要按脈沖數(shù)換算建議在參數(shù)階段就統(tǒng)一成mm試運(yùn)行時(shí)會直觀很多。4. 調(diào)試常見問題排查報(bào)警38、55.2與翠歐通訊不上4.1 報(bào)警38引腳改完不點(diǎn)“適用”等于沒改現(xiàn)象按資料把07、09引腳改成A連接后一上使能驅(qū)動器還是報(bào)“報(bào)警38禁止驅(qū)動器輸入保護(hù)1”。原因引腳定義界面里改了選擇但沒點(diǎn)“適用”和“是”改動只停留在當(dāng)前窗口沒有真正下發(fā)到驅(qū)動器。也有可能是只改了07、09其中一個(gè)另一個(gè)保持默認(rèn)值報(bào)警邏輯照樣觸發(fā)。解決回到“其他”下拉菜單進(jìn)入引腳定義設(shè)定確認(rèn)07和09都顯示為A連接然后點(diǎn)擊“適用”彈窗選擇“是”。再看驅(qū)動器報(bào)警能不能通過復(fù)位清除。改完之后重新讀一次引腳定義確認(rèn)兩個(gè)腳都是A連接再繼續(xù)省得后面反復(fù)報(bào)警。4.2 報(bào)警55.23.27沒在先改成無效現(xiàn)象用MotorAutoSetup寫入直線電機(jī)參數(shù)界面提示寫入完成重啟驅(qū)動器后緊接著報(bào)警55.2。原因3.27Z相在參數(shù)里還是“有效”而當(dāng)前模組并沒有提供有效的Z相信號驅(qū)動器在做Z相時(shí)序檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)信號缺失直接報(bào)55.2。解決先在PANATERMVER里把3.27改成“1無效”EEP保存斷電重啟再運(yùn)行MotorAutoSetup寫入?yún)?shù)。注意順序很重要如果在MotorAutoSetup寫入之后才改3.27需要重新走一遍參數(shù)寫入流程報(bào)警才會被正確處理。4.3 翠歐通訊不上伺服周期太短數(shù)據(jù)延遲像丟包現(xiàn)象軸數(shù)量一多控制器和驅(qū)動器之間的通訊偶發(fā)中斷監(jiān)控界面看到數(shù)據(jù)跳變或長時(shí)間不刷新重新連接又正常用著用著又掉。原因翠歐控制器本身的掃描周期配置偏短帶多軸時(shí)CPU負(fù)載升高實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)在總線周期內(nèi)沒來得及完成看起來就像丟包。短周期下某一幀數(shù)據(jù)延遲就會觸發(fā)通訊超時(shí)判斷。解決根據(jù)CPU負(fù)載調(diào)整伺服周期把周期適當(dāng)加長比如從較短的周期改成500μs或者1ms級別重新測試通訊穩(wěn)定性。同時(shí)查看CPU負(fù)載率如果長期高負(fù)載優(yōu)先優(yōu)化主站掃描任務(wù)而不是一味加長周期犧牲響應(yīng)速度。4.4 參數(shù)改了沒生效沒EEP、沒斷電重啟現(xiàn)象3.27改成1、7.99改成1界面顯示修改成功驅(qū)動器斷電重啟后再讀參數(shù)還是舊值。原因參數(shù)寫入RAM和寫入EEP不是一回事。只改參數(shù)不點(diǎn)EEP斷電后RAM清空所有修改全部丟失。7.99這類配置參數(shù)即使點(diǎn)了EEP也要求斷電重啟才會被系統(tǒng)重新加載。解決統(tǒng)一操作習(xí)慣每改一批參數(shù)點(diǎn)擊EEP然后斷電重啟再重新連接軟件讀參數(shù)復(fù)核。改完參數(shù)就跑自動配置之前一定先完成EEP加重啟否則MotorAutoSetup讀到的還是舊配置。4.5 位置成比例偏差電子齒輪比不等于分辨率現(xiàn)象直線電機(jī)運(yùn)動正常但指令位置和實(shí)際位置差一個(gè)固定比例比如走10mm實(shí)際走9.5mm改很多參數(shù)都調(diào)不過來。原因6092h的電子齒輪比分子、分母沒有按分辨率設(shè)定。如果齒輪比不是分辨率值實(shí)際位置會和指令位置形成比例關(guān)系而不是簡單的脈沖數(shù)換算。解決確認(rèn)6092h-1h分子和6092h-2h分母的取值。以分辨率為1μm為例分子應(yīng)設(shè)為編碼器分辨率對應(yīng)的值分母按行程當(dāng)量換算。不要憑經(jīng)驗(yàn)猜比例直接查編碼器分辨率和直線電機(jī)極距算出準(zhǔn)確比值后再寫入。5. 常用對象字典與驗(yàn)機(jī)技巧從6080到6061調(diào)完這樣確認(rèn)5.1 對象編輯器切換到Dec參數(shù)才看得懂總線驅(qū)動器大量參數(shù)以對象字典形式存在PANATERMVER里通過“其他”→“對象編輯器”進(jìn)入。默認(rèn)顯示十六進(jìn)制直接看速度、位置這類數(shù)值非常別扭。先把顯示格式改成Dec十進(jìn)制再勾選常用的index點(diǎn)擊Extraction可以一次性把勾選的對象狀態(tài)讀出來。直線電機(jī)調(diào)試時(shí)我至少勾選6080、6060、6061、6092h、6098和607E這幾個(gè)。5.2 常用對象字典最大速度、旋轉(zhuǎn)方向、電子齒輪比對象地址名稱調(diào)試時(shí)注意點(diǎn)6080最大速度指令單位/s直線電機(jī)對應(yīng)mm/s設(shè)置時(shí)留出加減速余量607E旋轉(zhuǎn)方向決定電機(jī)正轉(zhuǎn)方向方向反了在試運(yùn)行第一步就能發(fā)現(xiàn)6092h-1h電子齒輪比分子與編碼器分辨率嚴(yán)格對應(yīng)算錯(cuò)會出現(xiàn)比例偏差6092h-2h電子齒輪比分母與行程當(dāng)量對應(yīng)分母錯(cuò)誤同樣影響位置精度6098回原點(diǎn)方式值為1000時(shí)對應(yīng)方式1按原點(diǎn)信號回零6060、6061控制模式6060為設(shè)定模式6061為當(dāng)前生效模式調(diào)試時(shí)一般設(shè)為8對象字典的值在Extraction界面里會實(shí)時(shí)更新可以邊運(yùn)動邊觀察速度反饋。6060設(shè)成8不代表當(dāng)前就是8要看6061的實(shí)際值如果6061沒有變成8說明模式切換沒有完成需要檢查總線同步狀態(tài)。5.3 驗(yàn)證方法保存參數(shù)備份按固定流程收尾參數(shù)全部寫完我會把對象字典狀態(tài)導(dǎo)出一份存檔記錄每個(gè)關(guān)鍵index的當(dāng)前值后續(xù)維護(hù)再調(diào)參時(shí)有對照。驗(yàn)證順序固定先用Extraction確認(rèn)6061是8、6080速度值正常再在試運(yùn)行里小行程往返跑一次確認(rèn)方向、位置和重復(fù)精度。從那以后每次調(diào)A6BL我都強(qiáng)制走一遍“引腳定義→EEP重啟→自動配置→試運(yùn)行→對象字典復(fù)核”這套流程幫我省掉了大量返工。希望幫到你。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取 松下A6BL EtherCAT伺服驅(qū)動器調(diào)試全流程：報(bào)警38與55.2排查指南
簡介針對松下A6BL總線伺服驅(qū)動器安裝調(diào)試環(huán)節(jié)多、參數(shù)雜的特點(diǎn)這份PDF指南將流程拆解為軟件配置、電機(jī)自動配置、對象編輯器和問題排查四部分。內(nèi)容從調(diào)試軟件的32位/64位安裝包選擇講起詳細(xì)說明引腳07/09改為A連接以避免報(bào)警38隨后給出3.27Z相參數(shù)、7.99參數(shù)、電流環(huán)增益寫入等關(guān)鍵設(shè)置步驟并針對直線電機(jī)的自動配置與試運(yùn)行運(yùn)動測試做了逐步說明。對于常見對象字典代碼整理了最大速度6080、旋轉(zhuǎn)方向607E、電子齒輪比6092、回原點(diǎn)方式6098、控制模式6060等參數(shù)含義方便現(xiàn)場快速查詢還分析了翠歐通訊不上的原因提出通過增大伺服周期、根據(jù)CPU負(fù)載調(diào)整時(shí)間來解決。資源打包為單個(gè)PDF文件約2MB圖文對照清晰便于現(xiàn)場離線翻閱已有347人學(xué)習(xí)適合電氣工程師、售后調(diào)試人員和自動化設(shè)備維護(hù)者作為參考。1. 松下A6BL總線驅(qū)動器調(diào)試先看懂流程再動手第一次調(diào)EtherCAT直線電機(jī)伺服卡住我的不是接線而是報(bào)警編號。松下A6BL配MINAS-A6L驅(qū)動器PANATERMVER軟件裝好、參數(shù)按手冊配好、點(diǎn)擊試運(yùn)行驅(qū)動器依舊報(bào)警38后面跑MotorAutoSetup又冒出一個(gè)55.2。翻完整個(gè)流程才知道引腳定義里07、09兩個(gè)腳要預(yù)先改成A連接3.27這個(gè)Z相參數(shù)要在自動配置前先改成無效而且每改一批參數(shù)都要先寫EEP再斷電重啟。這篇文章按實(shí)際調(diào)試順序展開軟件安裝與引腳定義、參數(shù)寫入、電機(jī)自動配置、試運(yùn)行最后列出調(diào)試中容易翻車的幾個(gè)報(bào)警和通訊問題適合正在調(diào)松下伺服、被報(bào)警卡住的人照著做。2. PANATERMVER軟件安裝與引腳定義不先改07/09報(bào)警38會一直跟著你2.1 安裝包選擇32位與64位別裝錯(cuò)PANATERMVER是松下伺服調(diào)試的上位機(jī)軟件安裝包按電腦系統(tǒng)區(qū)分32位和64位。判斷方法很簡單右鍵“此電腦”→“屬性”看系統(tǒng)類型。裝錯(cuò)位數(shù)最典型的故障是軟件打開后找不到驅(qū)動器或者連接時(shí)一直轉(zhuǎn)圈、提示通信失敗。常見做法是先去設(shè)備管理器確認(rèn)驅(qū)動器枚舉出的接口有沒有被識別到如果識別到了再檢查軟件里選擇的連接方式。驅(qū)動級別的安裝也值得留意。新電腦系統(tǒng)對舊版本驅(qū)動有簽名校驗(yàn)安裝時(shí)如果系統(tǒng)提示驅(qū)動未簽名不要直接跳過去軟件安裝目錄里找對應(yīng)的簽名驅(qū)動或者改用新版本安裝包。我一般先把軟件裝好、驅(qū)動裝好、USB線接上再給驅(qū)動器上電避免上電順序不對導(dǎo)致枚舉失敗。連接成功后軟件界面能直接讀出驅(qū)動器型號和三相電源狀態(tài)這時(shí)再進(jìn)入?yún)?shù)修改。2.2 引腳定義設(shè)定07、09改成A連接原廠默認(rèn)的引腳定義里07、09兩個(gè)引腳不是A連接直接把伺服使能信號接上去驅(qū)動器會報(bào)“報(bào)警38禁止驅(qū)動器輸入保護(hù)1”。A連接與B連接的區(qū)別可以這樣理解A連接下使能輸入由外部信號控制適合PLC或控制器通過DO給使能B連接則是內(nèi)部短接不接外部信號也能滿足某些簡單工況?？偩€伺服帶直線電機(jī)時(shí)通常要求A連接使能信號必須由控制器統(tǒng)一管理。操作路徑打開PANATERMVER在菜單欄的“其他”下拉選項(xiàng)里找到“引腳定義設(shè)定”。進(jìn)入界面后雙擊07引腳彈出連接器選擇對話框選擇“A連接”后點(diǎn)擊OK。09引腳做同樣的操作然后點(diǎn)擊“適用”確認(rèn)彈出框里的“是”。這一步不做后面無論怎么修改參數(shù)驅(qū)動器都會在第一次使能時(shí)報(bào)38。# PANATERMVER 引腳定義修改順序?qū)?yīng)軟件操作不是命令行 # 1. 其他 - 引腳定義設(shè)定 # 2. 雙擊 Pr07 - 選擇 A連接 - OK # 3. 雙擊 Pr09 - 選擇 A連接 - OK # 4. 點(diǎn)擊 適用 - 彈窗提示 是 # 5. 如果驅(qū)動器報(bào) 38回來看這兩個(gè)腳是不是默認(rèn)值這段表示的是引腳修改的完整操作鏈每一條對應(yīng)界面里的一個(gè)動作。Pr07和Pr09的具體含義在不同固件版本里略有差異但“A連接”這個(gè)選項(xiàng)是所有A6系列共通的。修改完后在引腳定義窗口里確認(rèn)兩個(gè)腳的狀態(tài)都變成A連接如果只是改了沒點(diǎn)“適用”關(guān)掉窗口后改動不生效重新進(jìn)入界面會發(fā)現(xiàn)還是原值。2.3 參數(shù)讀取、分類3和EEP保存改參數(shù)必須走完最后一步接下來做參數(shù)讀取。在PANATERMVER里選擇“參數(shù)”→“從驅(qū)動器讀取”軟件會把驅(qū)動器當(dāng)前參數(shù)全部讀上來。讀取完成后選擇“分類3”找到3.27。這個(gè)參數(shù)是Z相輸出處理直線電機(jī)調(diào)試時(shí)默認(rèn)要改成“1無效”如果保留有效后面MotorAutoSetup自動配置階段會觸發(fā)報(bào)警55.2。具體取哪個(gè)值要看直線電機(jī)模組有沒有實(shí)際接Z相信號沒接但設(shè)了有效就是給后面埋雷。同時(shí)把7.99改成1輸入后按ENTER鍵確認(rèn)。7.99這個(gè)參數(shù)在A6系列里屬于功能配置類按原廠流程把它設(shè)為1后配合EEP保存才能讓前面改的引腳和Z相設(shè)定在斷電后保留。改完之后要連續(xù)做兩步點(diǎn)EEP按鈕再斷電重啟。有人改完參數(shù)不保存關(guān)掉軟件重開發(fā)現(xiàn)參數(shù)回到默認(rèn)值這不是軟件故障而是參數(shù)沒寫入驅(qū)動器內(nèi)部存儲區(qū)。# 參數(shù)寫入順序PANATERMVER 操作序列 # 1. 參數(shù) - 從驅(qū)動器讀取等待讀取完成 # 2. 分類3 - 3.27 - 1無效 # 3. 參數(shù) 7.99 - 1 - 按 ENTER 確認(rèn) # 4. 點(diǎn)擊 EEP - 斷電重啟重啟后重新連接參數(shù)讀取是整個(gè)調(diào)試動作的前置條件直接修改軟件里的值而不讀取界面顯示的可能是舊緩存數(shù)據(jù)。3.27改成無效后自動配置階段才不會誤判Z相7.99按原廠說明設(shè)為1保存時(shí)這兩個(gè)值會一起寫入。斷電重啟指的是驅(qū)動器主回路斷電不是只關(guān)軟件。重啟后重新連接軟件再讀一次參數(shù)確認(rèn)3.27和7.99確實(shí)已經(jīng)保存成期望值。這一步花不了兩分鐘但能省掉后面一整天的排查。3. MotorAutoSetup電機(jī)自動配置3.27不改無效報(bào)警55.2就找你3.1 選擇MINAS-A6L與參數(shù)寫入MotorAutoSetup是配合PANATERMVER做電機(jī)自動配置的工具專門用來把電機(jī)型號、編碼器分辨率、極距等參數(shù)一次性寫入驅(qū)動器。打開軟件后第一級界面選擇驅(qū)動器類型為MINAS-A6L點(diǎn)擊OK。如果這里選成別的系列后續(xù)寫入的參數(shù)會跟實(shí)際電機(jī)不匹配表現(xiàn)是電機(jī)能轉(zhuǎn)但電流環(huán)參數(shù)全是錯(cuò)的稍微帶載就過流報(bào)警。進(jìn)入?yún)?shù)編寫界面后以20系列直線電機(jī)為例輸入對應(yīng)的電機(jī)參數(shù)。這里有一個(gè)前置條件先在PANATERMER里把參數(shù)3.27Z相改成無效。如果不改點(diǎn)寫入后驅(qū)動器會直接報(bào)警55.2Z相時(shí)序檢查失敗。我第一次跑自動配置就跳了這個(gè)坑連續(xù)報(bào)55.2排查了半天才發(fā)現(xiàn)3.27還是“有效”。后來每次跑MotorAutoSetup前我都會先開PANATERMVER讀一次參數(shù)確認(rèn)3.27的狀態(tài)再切到MotorAutoSetup執(zhí)行寫入。寫入過程中軟件會彈出一個(gè)對話框提示參數(shù)寫入完成需要重啟驅(qū)動器點(diǎn)擊OK然后斷電重啟再點(diǎn)擊下一步。這一步不能省寫入?yún)?shù)里有編碼器相關(guān)配置驅(qū)動器必須在重啟后重新加載才能生效。# MotorAutoSetup 參數(shù)寫入順序 # 1. 打開 MotorAutoSetup - 選擇 MINAS-A6L - OK # 2. 確認(rèn) PANATERMER 中 3.27 1無效 # 3. 輸入直線電機(jī)參數(shù)如20系列 # 4. 點(diǎn)擊 寫入 - 彈窗 OK - 斷電重啟 - 下一步 # 5. 報(bào)警 55.2 出現(xiàn)時(shí)回頭檢查 3.27 是否已改為無效第2步是關(guān)鍵前置條件和第4步的重啟一樣重要。報(bào)警55.2一旦出現(xiàn)不要急著消報(bào)警先讀參數(shù)看3.27的值多數(shù)情況下是這里沒改干凈。直線電機(jī)的自動配置比旋轉(zhuǎn)電機(jī)更依賴Z相狀態(tài)因?yàn)橹本€電機(jī)沒有固定的電氣角度起點(diǎn)Z相無效后驅(qū)動器才會用編碼器零點(diǎn)做參考。3.2 電流環(huán)增益Write寫完不要馬上試運(yùn)行自動配置寫入的是電機(jī)的基礎(chǔ)參數(shù)接下來還要把計(jì)算出來的電流環(huán)增益寫入驅(qū)動器。在軟件界面上點(diǎn)擊Write把電流環(huán)增益下發(fā)。這一步和上一步的區(qū)別是前者是電機(jī)參數(shù)靜態(tài)配置后者是控制回路動態(tài)參數(shù)電流環(huán)增益直接決定直線電機(jī)低速運(yùn)動的平穩(wěn)性增益偏低會抖偏高會嘯叫。點(diǎn)擊Write后會進(jìn)入下一步操作界面等待寫入狀態(tài)顯示完成再點(diǎn)擊NexT繼續(xù)。寫入過程如果出現(xiàn)超時(shí)常見原因是驅(qū)動器在寫參數(shù)瞬間會短暫斷開通信這是正常的但如果一直卡在寫入界面優(yōu)先檢查USB線是不是接在轉(zhuǎn)接延長線或者沒有供電的HUB上。我一般會準(zhǔn)備一根短的原裝線避坑效果比換任何驅(qū)動都明顯。寫入完成后驅(qū)動器的電流環(huán)參數(shù)會和電機(jī)參數(shù)一起生效。注意如果前面3.27沒有先改成無效這一階段也會觸發(fā)55.2而且一旦觸發(fā)需要回到PANATERMVER把參數(shù)改掉再重新執(zhí)行寫入順序不能顛倒。3.3 試運(yùn)行與STEP往返運(yùn)動上使能、卡行程、點(diǎn)動驗(yàn)證參數(shù)寫完回到PANATERMVER連接驅(qū)動器后選擇“A6BL LINEAR”模式進(jìn)入試運(yùn)行界面。這里的默認(rèn)界面不一定適合直線電機(jī)需要現(xiàn)場調(diào)整去掉某些選項(xiàng)的對勾點(diǎn)擊伺服開啟/關(guān)閉按鈕讓驅(qū)動器上使能然后通過軟件里的左右運(yùn)動按鈕做手動移動。第一次移動前先做“卡取運(yùn)動范圍”。這一步是用軟件把直線電機(jī)的運(yùn)動行程限制在機(jī)械安全范圍內(nèi)防止手動點(diǎn)動時(shí)直接撞到硬限位相當(dāng)于在軟限位層面設(shè)一道保險(xiǎn)。直線電機(jī)沒有絲杠過行程保護(hù)行程卡得不準(zhǔn)撞一下可能就是整套模組報(bào)廢我習(xí)慣把范圍設(shè)到機(jī)械限位以內(nèi)再各留2~3mm余量。運(yùn)動范圍卡好后進(jìn)入試運(yùn)轉(zhuǎn)界面設(shè)置一個(gè)較小的移動量勾選STEP然后點(diǎn)擊正、負(fù)-進(jìn)行往返移動。STEP模式下點(diǎn)擊一次電機(jī)會按設(shè)定移動量跑一個(gè)固定距離適合驗(yàn)證方向和重復(fù)定位用連續(xù)JOG則適合快速找行程兩端。第一次往返移動量不要貪大先設(shè)1mm或者更小確認(rèn)方向?qū)α嗽僦鸩郊哟蟆? 試運(yùn)行操作序列 # 1. PANATERMVER - A6BL LINEAR - OK # 2. 試運(yùn)行 - 調(diào)整參數(shù)去掉不需要的對勾 # 3. 伺服開啟/關(guān)閉 - 上使能 # 4. 左右運(yùn)動按鈕 - 手動JOG確認(rèn)方向 # 5. 卡取運(yùn)動范圍留2~3mm安全余量 # 6. 試運(yùn)轉(zhuǎn) - 移動量 - 勾選STEP - 正()負(fù)(-)往返移動 # 7. 首次移動量不超過1mm確認(rèn)方向后再加大第3步的上使能和第4步的方向確認(rèn)是綁在一起的方向反了會導(dǎo)致正負(fù)運(yùn)動邏輯相反輕則報(bào)警重則撞限位。第5步軟限位一定要在手動運(yùn)動前設(shè)好不要依賴機(jī)械限位開關(guān)。STEP模式的移動量單位跟隨參數(shù)設(shè)置如果前面把位置單位設(shè)成脈沖這里就需要按脈沖數(shù)換算建議在參數(shù)階段就統(tǒng)一成mm試運(yùn)行時(shí)會直觀很多。4. 調(diào)試常見問題排查報(bào)警38、55.2與翠歐通訊不上4.1 報(bào)警38引腳改完不點(diǎn)“適用”等于沒改現(xiàn)象按資料把07、09引腳改成A連接后一上使能驅(qū)動器還是報(bào)“報(bào)警38禁止驅(qū)動器輸入保護(hù)1”。原因引腳定義界面里改了選擇但沒點(diǎn)“適用”和“是”改動只停留在當(dāng)前窗口沒有真正下發(fā)到驅(qū)動器。也有可能是只改了07、09其中一個(gè)另一個(gè)保持默認(rèn)值報(bào)警邏輯照樣觸發(fā)。解決回到“其他”下拉菜單進(jìn)入引腳定義設(shè)定確認(rèn)07和09都顯示為A連接然后點(diǎn)擊“適用”彈窗選擇“是”。再看驅(qū)動器報(bào)警能不能通過復(fù)位清除。改完之后重新讀一次引腳定義確認(rèn)兩個(gè)腳都是A連接再繼續(xù)省得后面反復(fù)報(bào)警。4.2 報(bào)警55.23.27沒在先改成無效現(xiàn)象用MotorAutoSetup寫入直線電機(jī)參數(shù)界面提示寫入完成重啟驅(qū)動器后緊接著報(bào)警55.2。原因3.27Z相在參數(shù)里還是“有效”而當(dāng)前模組并沒有提供有效的Z相信號驅(qū)動器在做Z相時(shí)序檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)信號缺失直接報(bào)55.2。解決先在PANATERMVER里把3.27改成“1無效”EEP保存斷電重啟再運(yùn)行MotorAutoSetup寫入?yún)?shù)。注意順序很重要如果在MotorAutoSetup寫入之后才改3.27需要重新走一遍參數(shù)寫入流程報(bào)警才會被正確處理。4.3 翠歐通訊不上伺服周期太短數(shù)據(jù)延遲像丟包現(xiàn)象軸數(shù)量一多控制器和驅(qū)動器之間的通訊偶發(fā)中斷監(jiān)控界面看到數(shù)據(jù)跳變或長時(shí)間不刷新重新連接又正常用著用著又掉。原因翠歐控制器本身的掃描周期配置偏短帶多軸時(shí)CPU負(fù)載升高實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)在總線周期內(nèi)沒來得及完成看起來就像丟包。短周期下某一幀數(shù)據(jù)延遲就會觸發(fā)通訊超時(shí)判斷。解決根據(jù)CPU負(fù)載調(diào)整伺服周期把周期適當(dāng)加長比如從較短的周期改成500μs或者1ms級別重新測試通訊穩(wěn)定性。同時(shí)查看CPU負(fù)載率如果長期高負(fù)載優(yōu)先優(yōu)化主站掃描任務(wù)而不是一味加長周期犧牲響應(yīng)速度。4.4 參數(shù)改了沒生效沒EEP、沒斷電重啟現(xiàn)象3.27改成1、7.99改成1界面顯示修改成功驅(qū)動器斷電重啟后再讀參數(shù)還是舊值。原因參數(shù)寫入RAM和寫入EEP不是一回事。只改參數(shù)不點(diǎn)EEP斷電后RAM清空所有修改全部丟失。7.99這類配置參數(shù)即使點(diǎn)了EEP也要求斷電重啟才會被系統(tǒng)重新加載。解決統(tǒng)一操作習(xí)慣每改一批參數(shù)點(diǎn)擊EEP然后斷電重啟再重新連接軟件讀參數(shù)復(fù)核。改完參數(shù)就跑自動配置之前一定先完成EEP加重啟否則MotorAutoSetup讀到的還是舊配置。4.5 位置成比例偏差電子齒輪比不等于分辨率現(xiàn)象直線電機(jī)運(yùn)動正常但指令位置和實(shí)際位置差一個(gè)固定比例比如走10mm實(shí)際走9.5mm改很多參數(shù)都調(diào)不過來。原因6092h的電子齒輪比分子、分母沒有按分辨率設(shè)定。如果齒輪比不是分辨率值實(shí)際位置會和指令位置形成比例關(guān)系而不是簡單的脈沖數(shù)換算。解決確認(rèn)6092h-1h分子和6092h-2h分母的取值。以分辨率為1μm為例分子應(yīng)設(shè)為編碼器分辨率對應(yīng)的值分母按行程當(dāng)量換算。不要憑經(jīng)驗(yàn)猜比例直接查編碼器分辨率和直線電機(jī)極距算出準(zhǔn)確比值后再寫入。5. 常用對象字典與驗(yàn)機(jī)技巧從6080到6061調(diào)完這樣確認(rèn)5.1 對象編輯器切換到Dec參數(shù)才看得懂總線驅(qū)動器大量參數(shù)以對象字典形式存在PANATERMVER里通過“其他”→“對象編輯器”進(jìn)入。默認(rèn)顯示十六進(jìn)制直接看速度、位置這類數(shù)值非常別扭。先把顯示格式改成Dec十進(jìn)制再勾選常用的index點(diǎn)擊Extraction可以一次性把勾選的對象狀態(tài)讀出來。直線電機(jī)調(diào)試時(shí)我至少勾選6080、6060、6061、6092h、6098和607E這幾個(gè)。5.2 常用對象字典最大速度、旋轉(zhuǎn)方向、電子齒輪比對象地址名稱調(diào)試時(shí)注意點(diǎn)6080最大速度指令單位/s直線電機(jī)對應(yīng)mm/s設(shè)置時(shí)留出加減速余量607E旋轉(zhuǎn)方向決定電機(jī)正轉(zhuǎn)方向方向反了在試運(yùn)行第一步就能發(fā)現(xiàn)6092h-1h電子齒輪比分子與編碼器分辨率嚴(yán)格對應(yīng)算錯(cuò)會出現(xiàn)比例偏差6092h-2h電子齒輪比分母與行程當(dāng)量對應(yīng)分母錯(cuò)誤同樣影響位置精度6098回原點(diǎn)方式值為1000時(shí)對應(yīng)方式1按原點(diǎn)信號回零6060、6061控制模式6060為設(shè)定模式6061為當(dāng)前生效模式調(diào)試時(shí)一般設(shè)為8對象字典的值在Extraction界面里會實(shí)時(shí)更新可以邊運(yùn)動邊觀察速度反饋。6060設(shè)成8不代表當(dāng)前就是8要看6061的實(shí)際值如果6061沒有變成8說明模式切換沒有完成需要檢查總線同步狀態(tài)。5.3 驗(yàn)證方法保存參數(shù)備份按固定流程收尾參數(shù)全部寫完我會把對象字典狀態(tài)導(dǎo)出一份存檔記錄每個(gè)關(guān)鍵index的當(dāng)前值后續(xù)維護(hù)再調(diào)參時(shí)有對照。驗(yàn)證順序固定先用Extraction確認(rèn)6061是8、6080速度值正常再在試運(yùn)行里小行程往返跑一次確認(rèn)方向、位置和重復(fù)精度。從那以后每次調(diào)A6BL我都強(qiáng)制走一遍“引腳定義→EEP重啟→自動配置→試運(yùn)行→對象字典復(fù)核”這套流程幫我省掉了大量返工。希望幫到你。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取