嵌入式開發(fā)工具【免費(fèi)下載鏈接】cantoolsCAN bus tools.項(xiàng)目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cantools點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載本文以 cantools 官方文檔docs/index.rst內(nèi)嵌完整README.rst為骨架結(jié)合倉庫源碼展開系統(tǒng)講解這個 Python 3 CAN 總線工具集從數(shù)據(jù)庫解析DBC/KCD/SYM/ARXML/CDD、消息編碼解碼、診斷 DID、CLI 命令行工具decode/plot/dump/list/generate_c_source/monitor/convert到 C 源碼生成與 Ubuntu 虛擬 CAN 接口vcan實(shí)戰(zhàn)的完整技術(shù)棧。閱讀本文后你將能夠直接用 cantools 加載車載網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫、在腳本或candump管道中實(shí)時解碼 CAN 報文、可視化信號曲線、生成可落地的 C 代碼并理解其 API 設(shè)計與編碼規(guī)范。項(xiàng)目概覽cantools 能做什么cantools 是使用 Python 3 編寫的 CAN 總線工具集CAN BUS tools in Python 3.官方文檔將其核心能力總結(jié)為多格式數(shù)據(jù)庫解析支持DBC、KCD、SYM、ARXML 34 與 CDD 文件的讀取與寫入。CAN 消息編碼與解碼根據(jù)信號定義位序、縮放因子、偏移量、符號性將物理量編碼為字節(jié)串、或?qū)⒃甲止?jié)解碼為物理量。簡單與擴(kuò)展的信號多路復(fù)用signal multiplexing支持一個多路復(fù)用信號按取值切換不同的信號子集。診斷 DID 編碼與解碼面向 UDS 等診斷服務(wù)的數(shù)據(jù)DID/Data編解碼。candump輸出解碼直接消費(fèi) Linuxcandump程序抓取的日志流。節(jié)點(diǎn) Tester 工具cantools.tester.Tester提供基于 CAN 數(shù)據(jù)庫的測試輔助。C 源代碼生成器從數(shù)據(jù)庫生成 C 語言的struct、pack/unpack與信號encode/decode函數(shù)。CAN 總線監(jiān)控器文本界面實(shí)時監(jiān)控總線流量。信號圖形化繪圖基于 matplotlib 可視化信號隨時間的變化曲線。上述能力的模塊組織可從源碼結(jié)構(gòu)印證src/cantools/database/下是 CAN 與診斷數(shù)據(jù)庫的加載/序列化邏輯can/formats/含dbc/、kcd.py、sym.py、arxml/diagnostics/formats/cdd.py負(fù)責(zé) CDDsrc/cantools/subparsers/下是各 CLI 子命令decode.py、plot.py、monitor.py、generate_c_source.py、convert.py、list.py、dump/src/cantools/c_source.py與tester.py分別對應(yīng) C 代碼生成與節(jié)點(diǎn)測試。安裝項(xiàng)目使用標(biāo)準(zhǔn)pip方式安裝python3 -m pip install cantools注意默認(rèn)安裝不包含 matplotlib因此plot繪圖子命令需要額外安裝可選依賴python3 -m pip install cantools[plot]同理數(shù)據(jù)庫加載緩存見下文cache_dir參數(shù)依賴可選的diskcache包可通過pip install cantools[cache]啟用。腳本化使用加載數(shù)據(jù)庫、編碼與解碼官方文檔以tests/files/dbc/motohawk.dbc這個小型 DBC 文件為貫穿示例。第一步是解析數(shù)據(jù)庫并打印消息與信號 import cantools from pprint import pprint db cantools.database.load_file(tests/files/dbc/motohawk.dbc) db.messages [message(ExampleMessage, 0x1f0, False, 8, Example message used as template in MotoHawk models.)] example_message db.get_message_by_name(ExampleMessage) pprint(example_message.signals) [signal(Enable, 7, 1, big_endian, False, 1.0, 0, 0.0, 0.0, -, False, None, {0: Disabled, 1: Enabled}, None), signal(AverageRadius, 6, 6, big_endian, False, 0.1, 0, 0.0, 5.0, m, False, None, None, ), signal(Temperature, 0, 12, big_endian, True, 0.01, 250, 229.53, 270.47, degK, False, None, None, None)]從輸出可見Message與Signal的 repr 字段對應(yīng)其構(gòu)造參數(shù)Enable起始位 7長度 1 位大端縮放 1.0偏移 0枚舉值{0: Disabled, 1: Enabled}、AverageRadius縮放 0.1單位 m、Temperature有符號縮放 0.01偏移 250范圍 229.53~270.47單位 degK。編碼并發(fā)送到總線配合python-can包可把信號字典編碼為字節(jié)串并發(fā)送到虛擬 CAN 總線 import can can_bus can.interface.Bus(vcan0, bustypesocketcan) data example_message.encode({Temperature: 250.1, AverageRadius: 3.2, Enable: 1}) message can.Message(arbitration_idexample_message.frame_id, is_extended_idexample_message.is_extended_frame, datadata) can_bus.send(message)也可以繞過Message.encode()直接調(diào)用數(shù)據(jù)庫級的encode_message()源碼見 database.py它同時接受 frame_idint或消息名str內(nèi)部走_(dá)frame_id_to_message/_name_to_message查表 db.encode_message(158, {Bar: 1, Fum: 5.0}) b\x01\x45\x23\x00\x11 db.encode_message(Foo, {Bar: 1, Fum: 5.0}) b\x01\x45\x23\x00\x11encode()方法message.py的三個可選參數(shù)含義scalingTrue默認(rèn)對信號應(yīng)用縮放物理量 raw × factor offset設(shè)為False則不縮放。paddingFalse默認(rèn)未使用的位編碼為 0設(shè)為True則按unused_bit_pattern默認(rèn)0x00填充為 1。strictTrue嚴(yán)格模式會先調(diào)用assert_signals_encodable()校驗(yàn)信號值是否在允許范圍內(nèi)、信號是否齊全否則拋出EncodeError。接收并解碼接收一幀并解碼得到信號名到物理值的字典 message can_bus.recv() db.decode_message(message.arbitration_id, message.data) {AverageRadius: 3.2, Enable: Enabled, Temperature: 250.09}注意Enable被解碼為枚舉字符串Enabled而非整數(shù)1——這是decode_choices默認(rèn)開啟的效果。decode_message()database.py關(guān)鍵參數(shù)decode_choicesTrue將縮放后的值映射為choices中的字符串設(shè)為False則返回數(shù)值。scalingTrue默認(rèn)縮放False返回原始 raw 值。allow_truncatedFalse數(shù)據(jù)不足時是否允許截斷解碼。decode_containersFalse容器幀container frame的解碼需顯式開啟否則拋出DecodeError因?yàn)槿萜鲙祷氐氖?Message, SignalsDict)元組列表會破壞普通調(diào)用方的預(yù)期。更多綜合示例見倉庫 examples 目錄如 hello_world.py、dbc_io/main.py、motor_tester。核心 API 參考Functions and classesdocs/index.rst通過 Sphinx 的autofunction/autoclass/autodata指令把以下對象直接納入文檔索引構(gòu)成完整的公開 API 面頂層加載/轉(zhuǎn)儲函數(shù)cantools.database.load_file()打開并解析文件返回can.Database或diagnostics.Database。cantools.database.dump_file()將數(shù)據(jù)庫寫回文件。cantools.database.load_string()解析字符串內(nèi)容。cantools.database.load()解析文件對象file-like object讀取其.read()內(nèi)容。load_file 的格式與編碼推斷l(xiāng)oad_file()database/init.py在database_format與encoding均為None時按擴(kuò)展名自動推斷格式、按格式推斷默認(rèn)編碼擴(kuò)展名大小寫不敏感擴(kuò)展名數(shù)據(jù)庫格式默認(rèn)編碼.arxmlarxmlutf-8.dbcdbccp1252.kcdkcdutf-8.symsymcp1252.cddcddutf-8其他/未知Noneutf-8dbc與sym默認(rèn)使用cp1252編碼是因?yàn)檫@兩種格式在歷史工具鏈中常含 Latin-1 字符源碼_resolve_database_format_and_encoding()中明確映射了這一點(diǎn)。其他重要參數(shù)frame_id_mask對消息 frame id 做掩碼后建索引用于復(fù)用同一 id 空間的場景。prune_choices默認(rèn)開啟把枚舉取值名中共有的、以_結(jié)尾的前綴去掉以縮短名稱需要原名時傳False。strictTrue信號重疊或超出消息長度時拋異常。sort_signals默認(rèn)sort_signals_by_start_bit按起始位排序傳None不排序也可傳自定義函數(shù)如lambda signals: list(sorted(signals, keylambda sig: sig.name))。cache_dir啟用磁盤緩存依賴diskcache緩存鍵包含文件路徑 修改時間 全部影響結(jié)果的參數(shù)可通過環(huán)境變量CANTOOLS_CACHE_DIR開啟刪除cache_dir目錄即可清緩存。未安裝diskcache時會發(fā)出警告并自動禁用緩存。解析失敗會拋出UnsupportedDatabaseFormatErrorload_string()在database_formatNone時按arxml → dbc → kcd → sym → cdd順序逐一嘗試解析源碼見 database/init.py。dump_file 的寫回規(guī)則dump_file()database/init.py只支持寫出dbc、kcd、sym三種格式其余拋Unsupported output database format。規(guī)則dbc文件總是使用 Windows 風(fēng)格行尾\r\n其他格式跟隨操作系統(tǒng)這與源碼中newline\r\n的顯式聲明一致。DBC 默認(rèn)按信號起始位降序排序輸出KCD 默認(rèn)不排序可通過sort_signalsNone關(guān)閉排序。若要讓 foo.dbc 與 bar.dbc 差異最小加載時傳sort_signalsNone, prune_choicesFalse。load_file(..., sort_signalsNone)后再dump_file()會繼承“不排序”的設(shè)定as_dbc_string()中若加載時未排序則默認(rèn)也傳None。CAN 數(shù)據(jù)庫對象Database / Message / Signal / Node / Bus / SignalGroupcantools.database.can.Database整個 CAN 網(wǎng)絡(luò)的容器。公開屬性/方法包括messages、nodes、buses、version、dbcDBC 特有屬性對象、autosarAUTOSAR 特有屬性對象、get_message_by_name()、get_message_by_frame_id()frame id 大于0x7FF自動按擴(kuò)展幀處理、get_node_by_name()、get_bus_by_name()、encode_message()、decode_message()、add_dbc_string()/add_dbc_file()/add_arxml_string()/add_arxml_file()/add_kcd_string()/add_kcd_file()/add_sym_string()/add_sym_file()、as_dbc_string()/as_kcd_string()/as_sym_string()、is_similar()容差比較忽略舍入等微小差異、refresh()修改消息后重建查找表。構(gòu)造參數(shù)中的strict與sort_signals語義與load_*一致frame_id_mask默認(rèn)0xffffffff。cantools.database.can.Message單條 CAN 消息。屬性包括frame_id、name、length、signals、is_extended_frame、is_fd、senders、receivers、comment/comments、send_type、cycle_time、dbc、autosar、signal_groups、signal_tree、is_container、contained_messages、header_id、unused_bit_pattern等。方法包括encode()、decode()、decode_simple()、decode_container()、unpack_container()、get_signal_by_name()、is_multiplexed()、refresh()。構(gòu)造時對 frame id 有位數(shù)校驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)幀超過 11 位、擴(kuò)展幀超過 29 位都會拋Error見 message.py。cantools.database.can.Signal單個信號。屬性包括name、start、length、byte_orderlittle_endian/big_endian、is_signed、raw_initial、raw_invalid、conversion、minimum、maximum、unit、comment/comments、receivers、is_multiplexer、multiplexer_ids、multiplexer_signal、spn、choices等方法包括raw_to_scaled()、scaled_to_raw()、choice_to_number()、is_float()。cantools.database.can.Node網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)屬性name、comment/comments、dbc、autosar。cantools.database.can.Bus總線屬性name、comment/comments、baudrate、fd_baudrate、autosar。cantools.database.can.signal_group.SignalGroup信號組屬性name、repetitions、signal_names。DBC 特有對象DbcAttributeDefinitionDBC 屬性定義屬性name、default_value、kind、type_name、minimum、maximum、choices。DbcAttributeValueTypeVar屬性值類型聯(lián)合autodata指令導(dǎo)出。DbcAttribute一次具體屬性賦值屬性name、value、definition方法formatted_value()。DbcEnvironmentVariableDBC 環(huán)境變量屬性name、env_type、minimum、maximum、unit、initial_value、env_id、access_type、access_nodes、data_size、comment、dbc。DbcSpecifics掛在 Database/Message/Node/Signal 上的 DBC 專屬信息屬性attributes、attribute_definitions、value_tables、environment_variables、relation_attributes、relation_attribute_definitions。這些類型定義位于 formats/dbc 下如dbc_attribute_definition.py、dbc_attribute.py、dbc_environment_variable.py、dbc_specifics.py。AUTOSAR 特有對象AutosarDatabaseSpecifics數(shù)據(jù)庫級 AUTOSAR 信息如arxml_version。AutosarMessageSpecifics消息級信息屬性pdu_paths、is_nm、is_general_purpose、is_secured、secocSecOC 安全屬性、e2eE2E 端到端保護(hù)屬性。AutosarNodeSpecifics節(jié)點(diǎn)級 AUTOSAR 信息。AutosarSecOCPropertiesSecOC 屬性含auth_algorithm_name、freshness_algorithm_name、payload_length、data_id、auth_tx_bit_length、freshness_bit_length、freshness_tx_bit_length。AutosarEnd2EndPropertiesE2E 屬性含category、data_ids、payload_length。AutosarBusSpecifics總線級 AUTOSAR 信息。這些類型位于 formats/arxmldatabase_specifics.py、message_specifics.py、node_specifics.py、secoc_properties.py、end_to_end_properties.py、bus_specifics.py由SystemLoadersystem_loader.py與EcuExtractLoaderecu_extract_loader.py兩類加載器解析 AUTOSAR System Extract 與 ECU Extract 文件ecu-extract-4.2.arxml、system-4.2.arxml 等測試樣例。數(shù)值表示與轉(zhuǎn)換cantools.database.namedsignalvalue.NamedSignalValue信號命名值如帶名稱的枚舉物理量其__repr__/__eq__使{Enable: Enabled}這樣的字典可直接比較與打印。cantools.database.conversion.BaseConversion縮放轉(zhuǎn)換基類Signal.scale/offset即其實(shí)現(xiàn)。診斷數(shù)據(jù)庫UDS DIDcantools.database.diagnostics.Database診斷數(shù)據(jù)庫。cantools.database.diagnostics.Did診斷標(biāo)識符DID。cantools.database.diagnostics.DataDID 承載的數(shù)據(jù)對象。CDD 格式由 diagnostics/formats/cdd.py 實(shí)現(xiàn)測試樣例見 tests/files/cdd如 example.cdd、example-diddatarefs.cdd示例腳本見 examples/diagnostics/did.py。異常與測試輔助cantools.database.UnsupportedDatabaseFormatError無法識別數(shù)據(jù)庫格式時拋出errors.py 中與DecodeError、EncodeError并列定義。cantools.tester.Tester基于 CAN 數(shù)據(jù)庫的節(jié)點(diǎn)測試類。cantools.tester.DecodedMessage解碼后的消息容器含name消息名與signals消息信號兩個數(shù)據(jù)字段。cantools.typechecking.Codec內(nèi)部編解碼器類型別名Message._codecs即該類型用于描述一條消息全部信號的解碼格式與多路復(fù)用結(jié)構(gòu)。命令行工具CLICLI 入口為python3 -m cantoolsmain.py 調(diào)用init.py 中的_main()。頂層參數(shù)有-d/--debug開啟 DEBUG 日志與--version。所有子命令定義在src/cantools/subparsers/目錄每個模塊提供add_subparser()向 argparse 注冊因此新子命令是自動發(fā)現(xiàn)、按文件加載的加載失敗不影響其他命令?？捎米用畎╠ecode、plot、dump、list、generate_c_source、monitor、convert等。decode解碼 candump 輸出從標(biāo)準(zhǔn)輸入讀取 Linuxcandump抓取的幀按數(shù)據(jù)庫解碼為可讀文本$ candump vcan0 | python3 -m cantools decode tests/files/dbc/motohawk.dbc vcan0 1F0 [8] 80 4A 0F 00 00 00 00 00 :: ExampleMessage( Enable: Enabled -, AverageRadius: 0.0 m, Temperature: 255.92 degK )使用--single-line把每條消息壓縮到一行便于腳本或日志聚合$ candump vcan0 | python3 -m cantools decode --single-line tests/files/dbc/motohawk.dbc vcan0 1F0 [8] 80 4A 0F 00 00 00 00 00 :: ExampleMessage(Enable: Enabled -, AverageRadius: 0.0 m, Temperature: 255.92 degK)plot信號可視化plot與decode類似但輸出 matplotlib 圖形而非文本。先抓取日志再繪圖$ candump -l vcan0 $ cat candump-2021-01-04_180521.log (1609779922.655421) vcan0 00000343#B204B9049C049C04 (1609779922.655735) vcan0 0000024A#120527052E051905 ... $ cat candump-2021-01-04_180521.log | python3 -m cantools plot tests/files/dbc/abs.dbc信號選擇語法支持通配符與布局控制*匹配任意數(shù)量任意字符?匹配恰好一個任意字符用-分隔的信號顯示在不同子圖信號后可用冒號指定可選格式如:-、:、:3、:4等線型/樣式標(biāo)記。例如左側(cè)輪速與右側(cè)輪速分兩個子圖顯示$ cat candump-2021-01-04_180521.log | python3 -m cantools plot tests/files/dbc/abs.dbc *33.*fl:- *33.*fr:- - *33.*rl:- *33.*rr:-取值范圍差異大的信號可以在同一子圖內(nèi)使用不同縱軸用逗號分隔信號組配合--auto-color自動著色并用--ylabel分別標(biāo)注$ cat candump-2021-01-04_180521.log | cantools plot --auto-color tests/files/dbc/abs.dbc -- \ --ylabel Bremse 33 *_33.*fl*:- *_33.*fr*: *_33.*rl*:3 *_33.*rr*:4 , \ --ylabel Bremse 2 *_2.*fl*:- *_2.*fr*: *_2.*rl*:3 *_2.*rr*:4matplotlib 預(yù)裝多種繪圖風(fēng)格可直接套用$ cat candump-2021-01-04_180521.log | cantools plot tests/files/dbc/abs.dbc --style seaborn遍歷所有可用風(fēng)格逐個預(yù)覽$ cantools plot --list-styles . | sed -n /^- /s/^- //p | while IFS read -r style; do cat candump-2021-01-04_180521.log | cantools plot tests/files/dbc/abs.dbc --style $style --title --style $style done全部參數(shù)以python3 -m cantools plot --help為準(zhǔn)。相關(guān)單測見 test_plot.py 與 test_plot_unittests.py。dump人類可讀轉(zhuǎn)儲以美觀的排版打印數(shù)據(jù)庫全部內(nèi)容包括位布局圖、信號樹與枚舉值$ python3 -m cantools dump tests/files/dbc/motohawk.dbc Messages ------------------------------------------------------------------------ Name: ExampleMessage Id: 0x1f0 Length: 8 bytes Cycle time: - ms Senders: PCM1 Layout: Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 ------------------------ 0 |-x|---------------------x|--| ------------------------ | -- AverageRadius -- Enable ------------------------ 1 |-------------------------------| ------------------------ 2 |----------x| | | | | | B ------------------------ y -- Temperature t ------------------------ e 3 | | | | | | | | | ------------------------ 4 | | | | | | | | | ------------------------ 5 | | | | | | | | | ------------------------ 6 | | | | | | | | | ------------------------ 7 | | | | | | | | | ------------------------ Signal tree: -- {root} -- Enable -- AverageRadius -- Temperature Signal choices: Enable 0 Disabled 1 Enabled該子命令實(shí)現(xiàn)于 subparsers/dump格式化邏輯在 formatting.py。list腳本友好輸出與dump類似但輸出“沒那么漂亮、更全面、更適合 shell 腳本解析”$ python3 -m cantools list -a tests/files/dbc/motohawk.dbc ExampleMessage: Comment[None]: Example message used as template in MotoHawk models. Frame ID: 0x1f0 (496) Size: 8 bytes Is extended frame: False Signals: Enable: Type: Integer Start bit: 7 Length: 1 bits Unit: - Is signed: False Named values: 0: Disabled-a/--all等選項(xiàng)說明可用python3 -m cantools list --help查詢實(shí)現(xiàn)見 subparsers/list.py。generate_c_source生成 C 代碼從數(shù)據(jù)庫生成 C 源碼生成物包含消息structmotohawk.h 中對應(yīng)#define MOTORA ...與結(jié)構(gòu)體定義區(qū)域消息pack/unpack函數(shù)信號encode/decode函數(shù)frame id、長度、類型、周期時間與信號枚舉的#define宏如MOTORA_EXAMPLE_MESSAGE_FRAME_ID、MOTORA_EXAMPLE_MESSAGE_LENGTH等。已知限制信號最大 64 位實(shí)踐中幾乎不會超過。$ python3 -m cantools generate_c_source tests/files/dbc/motohawk.dbc Successfully generated motohawk.h and motohawk.c.生成的完整內(nèi)容可對照 motohawk.h 與 motohawk.c 查看。--use-float浮點(diǎn)信號使用單精度float而非double$ python3 -m cantools generate_c_source --use-float tests/files/dbc/motohawk.dbc Successfully generated motohawk.h and motohawk.c.--database-name自定義生成類型、宏與函數(shù)的命名空間前綴同時改變輸出文件名$ python3 -m cantools generate_c_source --database-name my_database_name tests/files/dbc/motohawk.dbc Successfully generated my_database_name.h and my_database_name.c.見 my_database_name.h 與 my_database_name.c。--no-floating-point-numbers生成不含float/double的定點(diǎn)代碼$ python3 -m cantools generate_c_source --no-floating-point-numbers tests/files/dbc/motohawk.dbc Successfully generated motohawk.h and motohawk.c.見 motohawk_no_floating_point_numbers.h 與 motohawk_no_floating_point_numbers.c。--node只生成指定節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息的pack函數(shù)、以及信號接收者屬于該節(jié)點(diǎn)的unpack函數(shù)$ cantools generate_c_source tests/files/dbc/motohawk.dbc --node PCM1 Successfully generated motohawk.h and motohawk.c.見 motohawk_sender_node.h 與 motohawk_sender_node.c。C 生成器核心實(shí)現(xiàn)位于 src/cantools/database/can/c_source.py對應(yīng)測試樣例覆蓋了位域*_bit_fields.*、浮點(diǎn)floating_point.*、多路復(fù)用multiplex.*、輪詢舍入motohawk_use_round.*等多種形態(tài)見 tests/files/c_source。monitor文本界面總線監(jiān)控以 TUI文本用戶界面實(shí)時監(jiān)控總線流量$ python3 -m cantools monitor tests/files/dbc/motohawk.dbc底部菜單提供以下操作Quit退出監(jiān)控器也可用Ctrl-C。Filter只顯示匹配給定正則表達(dá)式的消息或信號輸入行按Enter返回菜單。Play/Pause在播放與暫停運(yùn)行與凍結(jié)之間切換。Reset將監(jiān)控器重置到初始狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)見 subparsers/monitor.py相關(guān)單測見 test_monitor.py。convert數(shù)據(jù)庫格式互轉(zhuǎn)convert子命令把數(shù)據(jù)庫從一種格式轉(zhuǎn)換為另一種實(shí)現(xiàn)見 subparsers/convert.py對應(yīng)測試見 test_convert.py 與 test_conversion.py。DBC 互轉(zhuǎn)的正確性由tests/files/dbc/下的“原文件 *_dumped文件”配對驗(yàn)證如 multiplex_2.dbc 與 multiplex_2_dumped.dbc。Coding style編碼規(guī)范文檔以“基于作者個人偏好”的方式定義了本包源碼的編碼風(fēng)格對貢獻(xiàn)者而言是必須遵守的規(guī)則語句if、while、return等前后要有空行除非位于其他語句或文件的開頭/結(jié)尾。文件級定義之間留兩個空行。運(yùn)算符前后留空格關(guān)鍵字參數(shù)keyword arguments兩側(cè)不允許空格。每行只導(dǎo)入一個模塊/對象。注釋與 docstring 以大寫字母開頭、以句號結(jié)尾像句子一樣。docstring 之后留一個空行。單行最大 90 字符目標(biāo)是不超過 80 字符。函數(shù)參數(shù)要么全部寫在一行要么每行一個。類名用CamelCase不允許下劃線。函數(shù)名與變量名用小寫 下劃線分隔snake_case。規(guī)范的示例代碼數(shù)字標(biāo)注對應(yīng)上述規(guī)則import sys from os import path # (5) from os import getcwd # (5) # (2) # (2) def foo(bars, fumNone): # (4) This is a doc string. # (6) # (7) fies [] # (3) kam path.join(getcwd(), ..) # (1) for bar in bars: if len(bar) 1): # (8) fies.append(ham 2 * bar) # (3) # (1) # This is a comment. # (6) if fum in None: fum 5 # (3) else: fum 1 # (3) # (1) fies * fum # (3) # (1) return fies # (2) # (2) def goo(): return True示例中if len(bar) 1):與if fum in None是文檔原樣保留的演示代碼并非真實(shí)語法。Tips and tricksUbuntu 虛擬 CAN 接口在無硬件的情況下調(diào)試 CAN 應(yīng)用可在 Ubuntu 上創(chuàng)建虛擬 CAN 接口。官方文檔給出的完整三步設(shè)置sudo modprobe vcan sudo ip link add dev vcan0 type vcan sudo ip link set vcan0 mtu 72 # For CAN-FD sudo ip link set up vcan0第一條加載vcan內(nèi)核模塊第二條創(chuàng)建名為vcan0的虛擬 CAN 設(shè)備第三條可選把 MTU 設(shè)為 72以支持 CAN-FD經(jīng)典 CAN 的 MTU 為 16CAN-FD 需要 72第四條把接口置為up狀態(tài)。設(shè)置完成后即可配合python-can的socketcan后端can.interface.Bus(vcan0, bustypesocketcan)以及candump/can send等工具進(jìn)行收發(fā)測試。倉庫中decode、plot、monitor各子命令的文檔示例均基于此環(huán)境。貢獻(xiàn)指南Contributing文檔同時給出了向本倉庫提交貢獻(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)流程Fork 倉庫。安裝開發(fā)依賴使用tox可跳過此步python3 -m pip install -e .[dev]。實(shí)現(xiàn)新功能或修復(fù) bug。編寫測試用例防止未來改動破壞既有行為。運(yùn)行 linterruff check src、mypy src或tox -e ruff、tox -e mypy。運(yùn)行測試tox -e py。檢查測試覆蓋率tox -e cov然后用firefox htmlcov/index.html查看報告。創(chuàng)建 Pull Request。配置集中在 pyproject.toml 與 tox.ini完整的測試套件位于 tests 目錄test_database.py、test_command_line.py、test_autosar.py 等C 生成代碼的交叉驗(yàn)證由 tests/test_c_code 下的 C 測試工程完成?？偨Y(jié)作為docs/index.rst的完整導(dǎo)讀本文覆蓋了 cantools 文檔的全部四大板塊README 中的功能矩陣、安裝與腳本/CLI 全流程示例Sphinx 自動生成的 Functions and classes API 索引含 CAN 數(shù)據(jù)庫、DBC/AUTOSAR 特有對象、診斷數(shù)據(jù)庫與 Tester作者定義的 Coding style 規(guī)范以及 Ubuntu vcan 虛擬接口搭建技巧。配合倉庫中 examples、tests/files 與 src/cantools 源碼讀者可以完整掌握這一 CAN 工具鏈的實(shí)戰(zhàn)用法與內(nèi)部機(jī)制。贊分享嵌入式開發(fā)工具【免費(fèi)下載鏈接】cantoolsCAN bus tools.項(xiàng)目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cantools點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦CAN總線數(shù)據(jù)處理實(shí)戰(zhàn)從環(huán)境搭建到消息編解碼全指南CAN總線數(shù)據(jù)處理實(shí)戰(zhàn)從環(huán)境搭建到消息編解碼全指南 如何高效解析汽車CAN總線數(shù)據(jù) 在汽車電子和工業(yè)控制領(lǐng)域CAN總線作為一種高可靠性的串行通信協(xié)議被廣嵌入式開發(fā)工具探索CAN總線工具Cantools探索CAN總線工具Cantools 項(xiàng)目介紹 Cantools是一個基于Python 3的CAN總線工具集提供了豐富的功能來處理CAN消息和信號。它支持多種嵌入式開發(fā)工具Cantools工具庫40.1.0版本發(fā)布增強(qiáng)CAN總線數(shù)據(jù)分析能力Cantools工具庫40.1.0版本發(fā)布增強(qiáng)CAN總線數(shù)據(jù)分析能力 Cantools是一個功能強(qiáng)大的Python庫專門用于處理CANController嵌入式開發(fā)工具上一篇gh_mirrors/er/errors深度解析Go語言錯誤處理新范式下一篇如何快速搭建現(xiàn)代化管理后臺Ant Design Vue Pro完整配置指南創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考